[發明專利]一種焊接機器人

在審

• 申請號: 201810960359.1
• 申請日: 2018-08-22
• 公開（公告）號: CN108941997A
• 公開（公告）日: 2018-12-07
• 發明（設計）人: 朱純
• 申請（專利權）人: 江蘇天鵬機電制造有限公司
• 主分類號: B23K37/00
• 分類號: B23K37/00;B23K37/02
• 代理公司: 南京正聯知識產權代理有限公司 32243
• 代理人: 盧霞

本發明提供了一種焊接機器人，包括底座、設在底座上的第一直線驅動裝置、與第一直線驅動裝置相連的立柱、設在立柱上的第二直線驅動裝置、與第二直線驅動裝置相連的第三直線驅動裝置、與第三直線驅動裝置相連的機械臂結構；所述的機械臂結構包括控制系統、與控制系統相連的傳感器、與控制系統相連的機械臂、與機械臂相連的保持架和焊槍以及設在保持架上的誤差校正系統；所述誤差校正系統包括第一檢測部件和第二檢測部件。本發明具有如下技術效果：采用能量發射器和能量檢測器發射和檢測信號，通過濾波器過濾后將信號發送給控制系統，具有結構簡單、成本低、控制方式簡單、可靠性高的優點。

技術領域

本發明涉及一種焊接機器人，屬于機械技術領域。

背景技術

焊接機器人是從事焊接（包括切割與噴涂）的工業機器人。根據國際標準化組織（ISO）工業機器人屬于標準焊接機器人的定義，工業機器人是一種多用途的、可重復編程的自動控制操作機（Manipulator），具有三個或更多可編程的軸，用于工業自動化領域。為了適應不同的用途，機器人最后一個軸的機械接口，通常是一個連接法蘭，可接裝不同工具或稱末端執行器。焊接機器人就是在工業機器人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊（割）槍的，使之能進行焊接，切割或熱噴涂。

目前市場上的焊接機器人雖然種類較多，但是焊接精度不高、結構復雜、成本高昂，控制方式復雜。

發明內容

本發明的目的是克服現有技術的不足，提供一種焊接機器人。

本發明的技術方案如下：

一種焊接機器人，包括底座、設在底座上的第一直線驅動裝置、與第一直線驅動裝置相連的立柱、設在立柱上的第二直線驅動裝置、與第二直線驅動裝置相連的第三直線驅動裝置、與第三直線驅動裝置相連的機械臂結構；

所述的機械臂結構包括控制系統、與控制系統相連的傳感器、與控制系統相連的機械臂、與機械臂相連的保持架和焊槍以及設在保持架上的誤差校正系統；

所述誤差校正系統包括第一檢測部件和第二檢測部件；

所述的第一檢測部件包括第一能量發射器和第一能量檢測器；所述的第一能量檢測器連有第一濾波器；所述的第一濾波器用于將檢測信號處理后發送給控制系統；

所述的第二檢測部件包括第二能量發射器和第二能量檢測器；所述的第二能量檢測器連有第二濾波器；所述的第二濾波器用于將檢測信號處理后發送給控制系統。

優選地，

所述的第一能量發射器和第二能量檢測器位于焊槍的同一側。

本發明具有如下技術效果：采用能量發射器和能量檢測器發射和檢測信號，通過濾波器過濾后將信號發送給控制系統，具有結構簡單、成本低、控制方式簡單、可靠性高的優點。

具體實施方式

本發明的焊接機器人，包括底座、設在底座上的第一直線驅動裝置、與第一直線驅動裝置相連的立柱、設在立柱上的第二直線驅動裝置、與第二直線驅動裝置相連第三直線驅動裝置、與第三直線驅動裝置相連的機械臂結構；

所述的機械臂結構包括控制系統、與控制系統相連的傳感器、與控制系統相連的機械臂、與機械臂相連的保持架和焊槍以及設在保持架上的誤差校正系統；

所述誤差校正系統包括第一檢測部件和第二檢測部件；

所述的第一檢測部件包括第一能量發射器和第一能量檢測器；所述的第一能量檢測器連有第一濾波器；所述的第一濾波器用于將檢測信號處理后發送給控制系統；

所述的第二檢測部件包括第二能量發射器和第二能量檢測器；所述的第二能量檢測器連有第二濾波器；所述的第二濾波器用于將檢測信號處理后發送給控制系統。

所述的第一能量發射器和第二能量檢測器位于焊槍的同一側。