[發明專利]轉向輔助裝置

有效

• 申請號: 201810959882.2
• 申請日: 2018-08-22
• 公開（公告）號: CN109421795B
• 公開（公告）日: 2021-09-10
• 發明（設計）人: 國弘洋司;工藤佳夫;小城隆博;青木裕;入江亮;高橋智史;天野真輝
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D5/04;B62D119/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王艷江;嚴小艷

本發明涉及一種轉向輔助裝置，該轉向輔助裝置包括：方向盤，車輛的駕駛員將轉向扭矩輸入至該方向盤；連接至方向盤的轉向軸；轉向機構，該轉向機構構造成將轉向軸的旋轉轉換為用于轉向目標輪的轉向角；轉向致動器，該轉向致動器構造成驅動轉向機構，以便產生與指令值對應的轉向角；轉向扭矩傳感器，該轉向扭矩傳感器配置成檢測作用在轉向軸上的扭矩；信息提供單元，該信息提供單元配置成提供在車輛的行駛方向上延伸的預定通過區域的道路信息；以及電子控制單元，該電子控制單元配置成基于轉向扭矩傳感器的輸出和道路信息來控制轉向致動器。

技術領域

本發明涉及一種轉向輔助裝置。

背景技術

日本未經審查專利申請公布No.2005-343184(JP2005-343184A)公開了一種駕駛輔助裝置，其執行與轉向操作有關的輔助控制。借助于該裝置的輔助控制，車輛的轉向角被自主控制。當在執行輔助控制期間，超過取消閾值的轉向扭矩輸入到方向盤時，取消輔助控制并且將轉向操作的權限返回給駕駛員。

在相關技術的裝置中，隨著車輛所行駛的道路的曲率變大，取消閾值設定為更大的值。在車輛的駕駛員親自執行轉向操作的情況下，輸入到方向盤的轉向扭矩隨著曲線的曲率變大而增加。利用相關技術的裝置，在具有較大曲率的曲線中，除非輸入足夠大的轉向扭矩，否則不會取消輔助控制。因此，根據該裝置，可以適當地避免與駕駛員的意圖相反地取消輔助控制的情況。

在現有技術的裝置中，由轉向扭矩傳感器檢測來自駕駛員的轉向扭矩。轉向扭矩傳感器檢測施加到轉向軸的扭轉力矩作為轉向扭矩。

轉向軸經由轉向齒輪箱連接至右前輪和左前輪。轉向齒輪箱內置有用于向右前輪和左前輪提供轉向角的馬達。

在執行輔助控制期間，該裝置通過適當地驅動馬達來向右前輪和左前輪提供期望的轉向角。此時，馬達的操作也經由齒輪箱和轉向軸傳遞到方向盤。為此，當通過輔助控制自主地改變轉向角時，也在方向盤中發生自主旋轉。由此，駕駛員能夠視覺識別出轉向角正在被自主控制。

發明內容

附帶地，當在執行輔助控制期間方向盤自主旋轉時，方向盤的慣性扭矩作為旋轉的反作用力作用在轉向軸上。此時，盡管駕駛員還沒有輸入任何轉向扭矩，但是響應于慣性扭矩的輸出出現在轉向扭矩傳感器中。

在上述的情況下，僅由于除了慣性扭矩之外還輸入輕微的轉向扭矩而發生轉向扭矩傳感器的檢測值超過輔助控制的取消閾值的情況。當發生該情況時，相關技術的駕駛輔助設備取消輔助控制。如上所述，現有技術的駕駛輔助裝置具有如下可能性：在方向盤的慣性扭矩作用于轉向扭矩傳感器的情況下，通過僅輸入輕微轉向扭矩就取消輔助控制。

本發明提供一種轉向輔助裝置，該轉向輔助裝置在駕駛員有意輸入足夠的轉向扭矩的情況下能夠適當地結束轉向輔助，而不受方向盤的慣性扭矩的影響。

本發明的一個方面涉及一種轉向輔助裝置。該轉向輔助裝置包括：方向盤，車輛的駕駛員將轉向扭矩輸入到方向盤；連接到方向盤的轉向軸；轉向機構，該轉向機構構造成將轉向軸的旋轉轉換為用于轉向目標輪的轉向角；轉向致動器，該轉向致動器構造成驅動轉向機構，使得產生與指令值對應的轉向角；轉向扭矩傳感器，該轉向扭矩傳感器配置成檢測作用于轉向軸的扭矩；信息提供單元，該信息提供單元配置成提供在車輛的行駛方向上延伸的預定通過區域的道路信息；電子控制單元，該電子控制單元配置成基于轉向扭矩傳感器的輸出和道路信息來控制轉向致動器。電子控制單元配置成執行：轉向輔助控制，該轉向輔助控制包括基于道路信息來計算用于使車輛沿著預定通過區域行駛的指令值，并且將指令值提供給轉向致動器；輔助取消處理，該輔助取消處理包括當轉向扭矩傳感器的輸出已經達到使取消條件成立的水平時，取消轉向輔助控制的執行；慣性預測處理，該慣性預測處理包括基于所述道路信息預測在轉向輔助控制下由方向盤產生的慣性扭矩是否超過基準值；第一條件設定處理，該第一條件設定處理包括在預測慣性扭矩不超過基準值的情況下將第一條件設定為取消條件；以及第二條件設定處理，該第二條件設定處理包括在預測慣性扭矩超過基準值的情況下，將與第一條件相比具有更嚴格的成立條件的第二條件設定為取消條件。