[發明專利]轉向輔助裝置

有效

• 申請號: 201810959882.2
• 申請日: 2018-08-22
• 公開（公告）號: CN109421795B
• 公開（公告）日: 2021-09-10
• 發明（設計）人: 國弘洋司;工藤佳夫;小城隆博;青木裕;入江亮;高橋智史;天野真輝
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D5/04;B62D119/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王艷江;嚴小艷

1.一種轉向輔助裝置，其特征在于，包括：

方向盤，車輛的駕駛員將轉向扭矩輸入至所述方向盤；

轉向軸，所述轉向軸連接至所述方向盤；

轉向機構，所述轉向機構構造成將所述轉向軸的旋轉轉換為用于轉向目標輪的轉向角；

轉向致動器，所述轉向致動器構造成驅動所述轉向機構，以便產生與指令值對應的轉向角；

轉向扭矩傳感器，所述轉向扭矩傳感器配置成檢測作用在所述轉向軸上的扭矩；

信息提供單元，所述信息提供單元配置成提供在所述車輛的行駛方向上延伸的預定通過區域的道路信息；以及

電子控制單元，所述電子控制單元配置成基于所述轉向扭矩傳感器的輸出和所述道路信息來控制所述轉向致動器，

其中，所述電子控制單元配置成執行：

轉向輔助控制，所述轉向輔助控制包括基于所述道路信息計算用于使所述車輛沿所述預定通過區域行駛的指令值，并且將所述指令值提供給所述轉向致動器，

輔助取消處理，所述輔助取消處理包括在所述轉向扭矩傳感器的輸出達到使取消條件成立的水平時取消執行所述轉向輔助控制，

慣性預測處理，所述慣性預測處理包括根據基于所述道路信息計算的目標轉向角預測在所述轉向輔助控制下所述方向盤所產生的慣性扭矩的大小，以及預測所述慣性扭矩是否超過基準值，

第一條件設定處理，所述第一條件設定處理包括在預測所述慣性扭矩不超過所述基準值的情況下，將第一條件設定為所述取消條件，以及

第二條件設定處理，所述第二條件設定處理包括在預測所述慣性扭矩超過所述基準值的情況下，將與所述第一條件相比具有更嚴格的成立條件的第二條件設定為所述取消條件。

2.根據權利要求1所述的轉向輔助裝置，其特征在于：

所述輔助取消處理包括在所述轉向扭矩傳感器的輸出超過取消閾值的情況下判定所述取消條件的成立的處理；

所述第一條件設定處理包括將標準閾值設定為所述取消閾值的處理；以及

所述第二條件設定處理包括將大于所述標準閾值的較大的閾值設定為所述取消閾值的處理。

3.根據權利要求2所述的轉向輔助裝置，其特征在于：

所述較大的閾值是比所述標準閾值大固定值的值。

4.根據權利要求2所述的轉向輔助裝置，其特征在于：

所述第二條件設定處理包括：

基于所述慣性扭矩的大小來計算閾值增加量的處理，以及

通過將所述閾值增加量與所述標準閾值相加來計算所述較大的閾值的處理。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的轉向輔助裝置，其特征在于：

所述輔助取消處理包括：

判斷所述轉向扭矩傳感器的輸出是否超過取消閾值的處理，以及

在所述輸出超過所述取消閾值的狀態的成立時間超過取消閾值時間的情況下，判定取消條件成立的處理；

所述第一條件設定處理包括將標準閾值時間設定為所述取消閾值時間的處理；以及

所述第二條件設定處理包括將長于所述標準閾值時間的較長的閾值時間設定為所述取消閾值時間的處理。

6.根據權利要求1至4中任一項所述的轉向輔助裝置，其特征在于：

所述第一條件設定處理包括：

在預測所述慣性扭矩不超過所述基準值的情況下，測量所述慣性扭矩等于或小于第二基準值的狀態的持續時間的處理，其中，所述第二基準值的值等于或小于所述基準值，以及

判斷所述持續時間是否超過保持時間的處理；

在所述持續時間超過所述保持時間的時間點執行將所述第一條件設定為所述取消條件的處理；以及

所述電子控制單元配置成執行如下處理：所述慣性扭矩的預測大小越大，則將所述保持時間設定得越長。

7.根據權利要求1至4中任一項所述的轉向輔助裝置，其特征在于：

所述慣性預測處理包括：

基于所述道路信息預測所述車輛所要求的轉向角加速度的處理，以及

基于所述轉向角加速度預測所述慣性扭矩的大小的處理。