[發(fā)明專利]一種多軸控制裝置及食品裝裱機(jī)器人在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201810958436.X | 申請(qǐng)日： | 2018-08-22 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN108858246A | 公開（公告）日： | 2018-11-23 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 林曉揚(yáng);梁瀚中;曹金濤;林凱 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 汕頭市煜豐機(jī)械有限公司 |
| 主分類號(hào)： | B25J11/00 | 分類號(hào)： | B25J11/00;A21C15/00 |
| 代理公司： | 北京細(xì)軟智谷知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11471 | 代理人： | 葛鐘 |
| 地址： | 515000 廣東*** | 國(guó)省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說(shuō)明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 直線模組 裝裱 多軸控制裝置 伺服電機(jī) 流水線作業(yè) 垂直設(shè)置 人本發(fā)明 人工參與 生產(chǎn)效率 配套的 準(zhǔn)確率 機(jī)器人 驅(qū)動(dòng) 制作 配套 保證 統(tǒng)一 | ||
1.一種多軸控制裝置，其特征在于，包括：框架1及固定在所述框架1上的X軸直線模組2、Y軸直線模組3及Z軸直線模組4，其中，
所述X軸直線模組2、Y軸直線模組3及Z軸直線模組4相互垂直設(shè)置，并分別配套有伺服電機(jī)；所述X軸直線模組2、Y軸直線模組3及Z軸直線模組4在各自配套的伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下，沿X軸、Y軸和Z軸移動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多軸控制裝置，其特征在于，
所述X軸直線模組2、Y軸直線模組3及Z軸直線模組4的結(jié)構(gòu)相同，皆包括滑軌、傳送帶及滑座，其中，所述傳送帶設(shè)置在所述滑軌內(nèi)，所述滑座架設(shè)在所述滑軌上，所述傳送帶在所述伺服電機(jī)的帶動(dòng)下沿滑軌傳動(dòng)，以此帶動(dòng)所述滑座沿滑軌前后移動(dòng)；
或者，
所述X軸直線模組2、Y軸直線模組3及Z軸直線模組4的結(jié)構(gòu)相同，皆包括滑軌、絲杠及滑座，其中，所述絲杠設(shè)置在所述滑軌內(nèi)，所述滑座中部貫穿在所述絲桿上，邊緣架設(shè)在所述滑軌上，所述絲桿在所述伺服電機(jī)的帶動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)，以此帶動(dòng)所述滑座沿滑軌前后移動(dòng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的多軸控制裝置，其特征在于，所述Z軸直線模組4的滑座上固定有R1軸伺服電機(jī)5，所述R1軸伺服電機(jī)5的輸出軸上設(shè)置有與Z軸平行的R1軸旋轉(zhuǎn)軸6；
所述R1軸旋轉(zhuǎn)軸6在所述R1軸伺服電機(jī)5的控制下，繞自身軸線自旋轉(zhuǎn)第一預(yù)設(shè)角度。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的多軸控制裝置，其特征在于，所述R1軸旋轉(zhuǎn)軸6上固定有R2軸伺服電機(jī)7，所述R2軸伺服電機(jī)7輸出軸上設(shè)置有與所述R1軸旋轉(zhuǎn)軸6垂直的R2軸旋轉(zhuǎn)軸；
所述R2軸旋轉(zhuǎn)軸在所述R2軸伺服電機(jī)7的控制下，繞自身軸線自旋轉(zhuǎn)第二預(yù)設(shè)角度。
5.一種食品裝裱機(jī)器人，其特征在于，包括：權(quán)利要求1～4任一項(xiàng)所述的多軸控制裝置，還包括：裝裱頭及供料機(jī)構(gòu)；其中，
所述裝裱頭固定在所述Z軸直線模組4的滑座上，或者，安裝在R1軸旋轉(zhuǎn)軸6上，或安裝在R2軸旋轉(zhuǎn)軸上，所述裝裱頭用于夾持各種物料嘴或擠料閥；
所述供料機(jī)構(gòu)包括：物料斗8、物料泵和物料輸送管，所述物料輸送管的一端與所述物料斗8連通，另一端與所述裝裱頭上夾持的物料嘴或擠料閥連通；所述物料泵安裝在所述物料輸送管上，用于將所述物料斗8內(nèi)的物料泵入到所述物料嘴或擠料閥內(nèi)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的食品裝裱機(jī)器人，其特征在于，
所述食品裝裱機(jī)器人，還包括：食品輸送帶9及與所述食品輸送帶9配套設(shè)置的輸送帶伺服電機(jī)10，所述食品輸送帶9設(shè)置在所述多軸控制裝置下方，用于在所述輸送帶伺服電機(jī)10的控制下，將食品輸送帶9上的待加工的食品運(yùn)送到所述裝裱頭下的預(yù)設(shè)位置處；
所述框架1上還固定有圖像采集裝置，所述圖像采集裝置設(shè)置在所述食品輸送帶9上方。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的食品裝裱機(jī)器人，其特征在于，所述食品輸送帶9的一端設(shè)有食物殘?jiān)伟?1。
8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的食品裝裱機(jī)器人，其特征在于，所述框架1下方設(shè)置有物料斗掛架13，所述物料斗掛架13用于固定所述物料斗8并支撐所述框架1。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的食品裝裱機(jī)器人，其特征在于，所述物料斗掛架13底部設(shè)有多個(gè)萬(wàn)向輪12。
10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的食品裝裱機(jī)器人，其特征在于，還包括氣控箱14，所述氣控箱14內(nèi)設(shè)置有控制電路板，所述控制電路板上集成有控制電路，所述控制電路分別與所述多軸控制裝置、物料泵、食品輸送帶9和圖像采集裝置相連。
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