[發(fā)明專利]一種多軸控制裝置及食品裝裱機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810958436.X
• 申請日: 2018-08-22
• 公開（公告）號: CN108858246A
• 公開（公告）日: 2018-11-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 林曉揚;梁瀚中;曹金濤;林凱
• 申請（專利權(quán)）人: 汕頭市煜豐機(jī)械有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;A21C15/00
• 代理公司: 北京細(xì)軟智谷知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11471
• 代理人: 葛鐘

本發(fā)明涉及一種多軸控制裝置及食品裝裱機(jī)器人，該多軸控制裝置包括：框架及固定在所述框架上的X軸直線模組、Y軸直線模組及Z軸直線模組，其中，所述X軸直線模組、Y軸直線模組及Z軸直線模組相互垂直設(shè)置，并分別配套有伺服電機(jī)；所述X軸直線模組、Y軸直線模組及Z軸直線模組在各自配套的伺服電機(jī)的驅(qū)動下，沿X軸、Y軸和Z軸移動。本發(fā)明提供的技術(shù)方案，減少了食品裝裱過程中人工參與的過程，人力投入少、裝裱準(zhǔn)確率高，對制作人員的經(jīng)驗要求不高，可以有效保證成品的質(zhì)量，口感統(tǒng)一；實現(xiàn)了食品裝裱的流水線作業(yè)，生產(chǎn)效率高。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及食品裝裱設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種多軸控制裝置及食品裝裱機(jī)器人。

背景技術(shù)

隨著人們生活水平的提高，人們對食物的色、香、形要求日益提高，因此食品裝裱的需求應(yīng)運而生。

在現(xiàn)有技術(shù)中，食品的裝裱，尤其是蛋糕的裝裱，主要是采用手工制作的方法，但是手工制作的方法，對制作人員的經(jīng)驗要求高，生產(chǎn)效率低，且成品的質(zhì)量、口感難以統(tǒng)一保證。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種多軸控制裝置及食品裝裱機(jī)器人，以減少食品裝裱過程中人工參與的過程。

為實現(xiàn)以上目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

一種多軸控制裝置，包括：框架1及固定在所述框架1上的X軸直線模組2、Y軸直線模組3及Z軸直線模組4，其中，

所述X軸直線模組2、Y軸直線模組3及Z軸直線模組4相互垂直設(shè)置，并分別配套有伺服電機(jī)；所述X軸直線模組2、Y軸直線模組3及Z軸直線模組4在各自配套的伺服電機(jī)的驅(qū)動下，沿X軸、Y軸和Z軸移動。

優(yōu)選地，所述X軸直線模組2、Y軸直線模組3及Z軸直線模組4的結(jié)構(gòu)相同，皆包括滑軌、傳送帶及滑座，其中，所述傳送帶設(shè)置在所述滑軌內(nèi)，所述滑座架設(shè)在所述滑軌上，所述傳送帶在所述伺服電機(jī)的帶動下沿滑軌傳動，以此帶動所述滑座沿滑軌前后移動；

或者，

所述X軸直線模組2、Y軸直線模組3及Z軸直線模組4的結(jié)構(gòu)相同，皆包括滑軌、絲杠及滑座，其中，所述絲杠設(shè)置在所述滑軌內(nèi)，所述滑座中部貫穿在所述絲桿上，邊緣架設(shè)在所述滑軌上，所述絲桿在所述伺服電機(jī)的帶動下轉(zhuǎn)動，以此帶動所述滑座沿滑軌前后移動。

優(yōu)選地，所述Z軸直線模組4的滑座上固定有R1軸伺服電機(jī)5，所述R1軸伺服電機(jī)5的輸出軸上設(shè)置有與Z軸平行的R1軸旋轉(zhuǎn)軸6；

所述R1軸旋轉(zhuǎn)軸6在所述R1軸伺服電機(jī)5的控制下，繞自身軸線自旋轉(zhuǎn)第一預(yù)設(shè)角度。

優(yōu)選地，所述R1軸旋轉(zhuǎn)軸6上固定有R2軸伺服電機(jī)7，所述R2軸伺服電機(jī)7輸出軸上設(shè)置有與所述R1軸旋轉(zhuǎn)軸6垂直的R2軸旋轉(zhuǎn)軸；

所述R2軸旋轉(zhuǎn)軸在所述R2軸伺服電機(jī)7的控制下，繞自身軸線自旋轉(zhuǎn)第二預(yù)設(shè)角度。

另外，本發(fā)明還提出了一種食品裝裱機(jī)器人，包括：上述的多軸控制裝置，還包括：裝裱頭及供料機(jī)構(gòu)；其中，

所述裝裱頭固定在所述Z軸直線模組4的滑座上，或者，安裝在R1軸旋轉(zhuǎn)軸6上，或安裝在R2軸旋轉(zhuǎn)軸上，所述裝裱頭用于夾持各種物料嘴或擠料閥；

所述供料機(jī)構(gòu)包括：物料斗8、物料泵和物料輸送管，所述物料輸送管的一端與所述物料斗8連通，另一端與所述裝裱頭上夾持的物料嘴或擠料閥連通；所述物料泵安裝在所述物料輸送管上，用于將所述物料斗8內(nèi)的物料泵入到所述物料嘴或擠料閥內(nèi)。

優(yōu)選地，所述食品裝裱機(jī)器人，還包括：食品輸送帶9及與所述食品輸送帶9配套設(shè)置的輸送帶伺服電機(jī)10，所述食品輸送帶9設(shè)置在所述多軸控制裝置下方，用于在所述輸送帶伺服電機(jī)10的控制下，將食品輸送帶9上的待加工的食品運送到所述裝裱頭下的預(yù)設(shè)位置處；