[發明專利]自動導引運輸車

有效

• 申請號: 201810955507.0
• 申請日: 2018-08-21
• 公開（公告）號: CN110371215B
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發明（設計）人: 王佳
• 申請（專利權）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: B62D63/02
• 分類號: B62D63/02;B60K1/02
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 張一軍;李陽

本發明公開了一種自動導引運輸車(1)，包括：底盤(7)；和左導向輪和右導向輪(4)，所述左導向輪和右導向輪能夠轉動地連接到底盤。所述自動導引運輸車還包括導向輪轉向范圍控制機構，所述導向輪轉向范圍控制機構被固定到所述底盤并且包括反向運動產生機構(10)和分別用于左導向輪和右導向輪的限位調整構件(3)，所述反向運動產生機構能夠使得所述限位調整構件在相反的方向上運動，以分別限制左導向輪和右導向輪的轉向范圍。本發明抑制了由于一個驅動輪打滑所致的整車跑偏，由此防止了發生運營故障。

技術領域

本發明涉及倉儲物流領域，尤其涉及一種自動導引運輸車(AGV，AutomatedGuided Vehicle)。

背景技術

在倉庫管理或物品運輸過程中，已知AGV車已經被廣泛使用。當前AGV車的導向輪的功用主要是承載整體重量和輔助轉向。然而，目前對于AGV車并沒有對于導向輪的轉向活動范圍的限制機構。其原因在于，一方面，一些AGV種類(例如輕載AGV)對這一點要求不高，例如對導向輪對地面的摩擦，對驅動輪的阻力等等要求不高；另一方面，很多AGV提供商不想在此方面投入過多成本。

然而，在使用應用中，由于倉庫部分區域到達頻率較低從而地面累積了大量灰塵，部分地面由于工作過程中有水或油灑落而導致濕滑，或者部分地面出現高低不平的狀況時，會出現地面摩擦力降低或者正壓力不足的情況。

已經發現現有技術中至少存在如下問題：對于常用的聚氨酯包膠輪來講，當現場地面摩擦力減小或者正壓力不足時，重載AGV其中一個驅動輪打滑導致整車跑偏，從而發生運營故障。因此，對于有特殊功用要求的AGV例如重載AGV需要限制導向輪的轉向活動范圍，以避免因電機失速造成故障。

因此，存在對于現有的AGV改進的需求。

發明內容

本發明的目的在于提供一種AGV，其能夠抑制由于一個驅動輪打滑所致的整車跑偏，由此防止了發生運營故障。

為實現上述目的，根據本發明的一個方面，提供了一種自動導引運輸車，包括：底盤；和左導向輪和右導向輪，所述左導向輪和右導向輪能夠轉動地連接到底盤；所述自動導引運輸車還包括導向輪轉向范圍控制機構，所述導向輪轉向范圍控制機構被固定到所述底盤并且包括反向運動產生機構和分別用于左導向輪和右導向輪的限位調整構件，所述反向運動產生機構能夠使得左導向輪的限位調整構件沿著朝向左導向輪的方向運動、右導向輪的限位調整構件沿著朝向右導向輪的方向運動，以分別限制左導向輪和右導向輪的轉向范圍。

根據上述構造，當AGV的一個驅動輪打滑時可保證車體繼續沿運動方向行駛，從而消除因現有設計無法避免的問題(例如驅動輪與地面之間摩擦力的改變)而帶來的頻繁運營故障。

優選地，所述反向運動產生機構包括電機和一組正反絲杠，所述電機驅動所述一組正反絲杠的螺桿，并且所述限位調整構件固定到所述一組正反絲杠的絲母上。

根據上述構造，以較低的成本和緊湊的空間布置實現了自動導引運輸車。

優選地，所述電機通過同步帶驅動所述一組正反絲杠的螺桿。

優選地，所述電機通過聯軸器與所述一組正反絲杠的螺桿聯接。

優選地，所述反向運動產生機構包括電機和同步帶，所述電機驅動所述同步帶旋轉，并且所述限位調整構件布置在所述同步帶的兩個直線區段上用于進行直線運動。

根據上述構造，以較低成本和緊湊的空間布置實現了自動導引運輸車。

優選地，所述反向運動產生機構包括電機和兩組齒輪齒條機構，所述兩組齒輪齒條機構中的一組齒輪齒條機構的齒輪連接到所述電機的輸出軸，且另一組齒輪齒條機構的齒輪經由另一個齒輪連接到所述電機的輸出軸，并且所述限位調整構件固定在所述兩組齒輪齒條機構的齒條上。

根據上述構造，以較高精度實現了自動導引運輸車的導向輪的限位。