[發明專利]一種夾持組件及柔性夾持器

在審

• 申請號: 201810955314.5
• 申請日: 2018-08-21
• 公開（公告）號: CN108839046A
• 公開（公告）日: 2018-11-20
• 發明（設計）人: 黃銘賢;盧清華
• 申請（專利權）人: 佛山科學技術學院
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/12;B25B11/00
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 王國標

1.一種夾持組件，其特征在于：包括對稱設置的左夾持部和右夾持部、設于所述左夾持部和所述右夾持部下方的固定部(7)，所述右夾持部包括豎直設置的頂端夾持桿(1)，所述頂端夾持桿(1)下端的左側、右側分別連接有第一柔性鉸鏈(21)、第二柔性鉸鏈(22)，所述第一柔性鉸鏈(21)、第二柔性鉸鏈(22)下端分別連接有內側夾持桿(2)、外側桿(3)，所述內側夾持桿(2)、外側桿(3)下端分別連接有第三柔性鉸鏈(23)、第四柔性鉸鏈(24)，所述第四柔性鉸鏈(24)下端連接有橫向設置的夾持驅動桿(4)，所述夾持驅動桿(4)左端連接有第五柔性鉸鏈(25)，所述第三柔性鉸鏈(23)、第五柔性鉸鏈(25)分別與所述固定部(7)的中部和右端相連。

2.根據權利要求1所述的一種夾持組件，其特征在于：所述夾持組件為一體成型的塑料構件。

3.根據權利要求1所述的一種夾持組件，其特征在于：所述夾持組件為硅橡膠構件。

4.根據權利要求3所述的一種夾持組件，其特征在于：所述第一柔性鉸鏈(21)、第二柔性鉸鏈(22)、第三柔性鉸鏈(23)、第四柔性鉸鏈(24)、第五柔性鉸鏈(25)均為直圓型柔性鉸鏈。

5.根據權利要求4所述的一種夾持組件，其特征在于：所述外側桿(3)下端左側設有限位部件(5)，所述限位部件(5)與所述夾持驅動桿(4)之間設有間隙。

6.一種柔性夾持器，其特征在于：包括權利要求1至5任一項所述的夾持組件、設于所述夾持組件下方的驅動組件、設于所述驅動組件下方的動力組件；

所述驅動組件包括設于上方的左驅動件(11)和右驅動件(12)、水平地設于下方的連接桿(13)，所述連接桿(13)的左右兩端分別鉸接所述左驅動件(11)和所述右驅動件(12)，所述右驅動件(12)的上端與所述夾持驅動桿(4)的右端鉸接，所述左驅動件(11)與所述左夾持部鉸接，所述左驅動件(11)和所述右驅動件(12)左右對稱設置；

所述動力組件包括：豎直設置的空心圓柱狀的固定座(19)、豎直設于所述固定座(19)內的驅動裝置(20)、豎直設置的伸縮部，所述驅動裝置(20)的輸出端與所述伸縮部的底端相連，所述伸縮部的頂端與連接桿(13)固接，所述固定座(19)與所述固定部(7)相對連接。

7.根據權利要求6所述的一種柔性夾持器，其特征在于：所述驅動裝置(20)為電機，所述伸縮部包括絲桿(15)、套在絲桿(15)外的絲桿螺母(14)，所述電機的輸出端與所述絲桿(15)的底端相連，絲桿螺母(14)與連接桿(13)的中心固接，所述動力組件還包括聯軸器(16)，所述絲桿(15)與電機通過聯軸器(16)連接。

8.根據權利要求6所述的一種柔性夾持器，其特征在于：還包括兩件左右對稱設置的驅動桿連接件(9)，所述驅動桿連接件(9)上下兩端分別連接所述夾持組件與所述驅動組件，位于右部的驅動桿連接件(9)的上端與夾持驅動桿(4)的右端固接，位于右部的驅動桿連接件(9)的下端與右驅動件(12)鉸接。

9.根據權利要求6所述的一種柔性夾持器，其特征在于：所述動力組件包括兩件對稱設置的驅動組件座(17)，兩件所述驅動組件座(17)分別設于所述連接桿(13)的前側和后側，兩件所述驅動組件座(17)的上部分別與所述固定部(7)固接，兩件所述驅動組件座(17)的下部均與所述固定座(19)相對連接。

10.根據權利要求9所述的一種柔性夾持器，其特征在于：所述動力組件還包括外殼(18)，所述外殼(18)呈筒狀，所述外殼(18)套在所述固定座(19)外，所述外殼(18)的頂部和底部分別與所述驅動組件座(17)和所述固定座(19)固接。