[發明專利]一種夾持組件及柔性夾持器

在審

• 申請號: 201810955314.5
• 申請日: 2018-08-21
• 公開（公告）號: CN108839046A
• 公開（公告）日: 2018-11-20
• 發明（設計）人: 黃銘賢;盧清華
• 申請（專利權）人: 佛山科學技術學院
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/12;B25B11/00
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 王國標

本發明公開了一種夾持組件及柔性夾持器，本發明的夾持組件，包括對稱設置的左夾持部和右夾持部、設于所述左夾持部和所述右夾持部下方的固定部，所述左、右夾持部均包括柔性鉸鏈，第五柔性鉸鏈分別與所述固定部的中部和右端相連包括夾持組件、設于夾持組件下方的驅動組件、設于驅動組件下方的動力組件，夾持組件包括對稱設置的左夾持部和右夾持部、設于左夾持部和右夾持部下方的固定部；驅動組件包括設于上方的左驅動件和右驅動件、水平地設于下方的連接桿，左驅動件和右驅動件左右對稱設置。本發明是一種能夠靈活抓取物品的夾持器。

技術領域

本發明涉及夾持器領域，尤其涉及一種夾持組件及柔性夾持器。

背景技術

夾持器可以幫忙人們拾取物品，被廣泛運用于完成工業、日常生活上的抓取任務，現在的普通的夾持器自適應能力低，不能穩定地抓取外形各異的物品，一般只能抓取方形物品或者只能抓取圓形或球形物品，使用不靈活。

發明內容

本發明要解決的技術問題是：提供一種能夠靈活抓取物品的夾持器。

本發明解決其技術問題的解決方案是：

一種夾持組件，包括對稱設置的左夾持部和右夾持部、設于所述左夾持部和所述右夾持部下方的固定部，所述右夾持部包括豎直設置的頂端夾持桿，所述頂端夾持桿下端的左側、右側分別連接有第一柔性鉸鏈、第二柔性鉸鏈，所述第一柔性鉸鏈、第二柔性鉸鏈下端分別連接有內側夾持桿、外側桿，所述內側夾持桿、外側桿下端分別連接有第三柔性鉸鏈、第四柔性鉸鏈，所述第四柔性鉸鏈下端連接有橫向設置的夾持驅動桿，所述夾持驅動桿左端連接有第五柔性鉸鏈，所述第三柔性鉸鏈、第五柔性鉸鏈分別與所述固定部的中部和右端相連。

作為上述技術方案的進一步改進，所述夾持組件為一體成型的塑料構件。

作為上述技術方案的進一步改進，所述夾持組件為硅橡膠構件。

作為上述技術方案的進一步改進，所述第一柔性鉸鏈、第二柔性鉸鏈、第三柔性鉸鏈、第四柔性鉸鏈、第五柔性鉸鏈均為直圓型柔性鉸鏈。

作為上述技術方案的進一步改進，所述外側桿下端左側設有限位部件，所述限位部件與所述夾持驅動桿之間設有間隙。

一種柔性夾持器，包括權利要求1至5任一項所述的夾持組件、設于所述夾持組件下方的驅動組件、設于所述驅動組件下方的動力組件；

所述驅動組件包括設于上方的左驅動件和右驅動件、水平地設于下方的連接桿，所述連接桿的左右兩端分別鉸接所述左驅動件和所述右驅動件，所述右驅動件的上端與所述夾持驅動桿的右端鉸接，所述左驅動件與所述左夾持部鉸接，所述左驅動件和所述右驅動件左右對稱設置；

所述動力組件包括：豎直設置的空心圓柱狀的固定座、豎直設于所述固定座內的驅動裝置、豎直設置的伸縮部，所述驅動裝置的輸出端與所述伸縮部的底端相連，所述伸縮部的頂端與連接桿固接，所述固定座與所述固定部相對連接。

作為上述技術方案的進一步改進，所述驅動裝置為電機，所述伸縮部包括絲桿、套在絲桿外的絲桿螺母，所述電機的輸出端與所述絲桿的底端相連，絲桿螺母與連接桿的中心固接，所述動力組件還包括聯軸器，所述絲桿與電機通過聯軸器連接。

作為上述技術方案的進一步改進，還包括兩件左右對稱設置的驅動桿連接件，所述驅動桿連接件上下兩端分別連接所述夾持組件與所述驅動組件，位于右部的驅動桿連接件的上端與夾持驅動桿的右端固接，位于右部的驅動桿連接件的下端與右驅動件鉸接。

作為上述技術方案的進一步改進，所述動力組件包括兩件對稱設置的驅動組件座，兩件所述驅動組件座分別設于所述連接桿的前側和后側，兩件所述驅動組件座的上部分別與所述固定部固接，兩件所述驅動組件座的下部均與所述固定座相對連接。