[發明專利]一種基于雙目立體視覺的智能投餌機組合結構

在審

• 申請號: 201810954397.6
• 申請日: 2018-08-21
• 公開（公告）號: CN108770754A
• 公開（公告）日: 2018-11-09
• 發明（設計）人: 劉艷
• 申請（專利權）人: 浙江大學城市學院
• 主分類號: A01K61/80
• 分類號: A01K61/80;H04N13/239;H04N7/18
• 代理公司: 杭州九洲專利事務所有限公司 33101
• 代理人: 張羽振

本發明涉及一種基于雙目立體視覺的智能投餌機組合結構，包括底盤、輪子、電機、連接件、巡線傳感器、中間托盤、頂盤、旋轉平臺、取料器、舵機、移動部件、滑臺、左相機、右相機和相機支架；輪子通過軸承和電機安裝在底盤四條邊的角上；巡線傳感器通過螺絲、螺帽固定在由條形薄片拼接而成的結構上形成巡線模塊，巡線模塊分別通過連接件安裝在底盤四邊正下方；中間托盤通過連接件與底盤和頂盤相連；旋轉平臺通過螺絲和螺母固定在頂盤的中央。本發明的有益效果是：本發明中除雙目立體視覺系統外的各部分采用螺絲和螺母進行連接，雙目立體視覺系統采用焊接的方式固定在滑臺頂端，兩相機的拍攝角度可以通過相機自帶的云臺手動調節。

技術領域

本發明涉及一種智能投餌機組合結構，具體涉及一種適用于室內水產苗種培育池的基于雙目立體視覺的智能投餌機組合結構。

背景技術

在水產苗種培育過程中，大多采用人工定時定量的方式進行投喂。著水產養殖業的不斷發展，這種投餌方式已不能滿足現代化水產養殖業日益增長的需求。水產苗種攝食具有一定的規律，實時判別水產苗種的攝食狀態并用于控制投喂具有重要意義。

發明內容

本發明的目的是克服現有技術中的不足，提供一種基于雙目立體視覺的智能投餌機組合結構。

這種基于雙目立體視覺的智能投餌機組合結構，包括底盤、輪子、電機、連接件、巡線傳感器、中間托盤、頂盤、旋轉平臺、取料器、舵機、移動部件、滑臺、左相機、右相機和相機支架；輪子通過軸承和電機安裝在底盤四條邊的角上；巡線傳感器通過螺絲、螺帽固定在由條形薄片拼接而成的結構上形成巡線模塊，巡線模塊分別通過連接件安裝在底盤四邊正下方；中間托盤通過連接件與底盤和頂盤相連；旋轉平臺通過螺絲和螺母固定在頂盤的中央；取料器固定在滑臺的移動部件上，取料器通過舵機與移動部件連接；左相機和右相機固定在相機支架上組成雙目立體視覺系統，相機支架中央固定在滑臺頂端。

作為優選：所述底盤為鋼板，其上放置由Arduino微控制器模塊、電源及降壓模塊、巡線模塊和L298N電機驅動模塊組成的運動控制系統。

作為優選：所述中間托盤為鋼板，其上放置用于做圖像處理的筆記本電腦。

作為優選：所述輪子為全向輪，其采用全向的球銅套輪，并安裝膠輥。

作為優選：所述巡線傳感器采用使用光電接收管來探測表面反射光強度的QTI傳感器。

作為優選：旋轉平臺和滑臺均為金屬材質。

作為優選：所述取料器采用塑料材質。

本發明的有益效果是：本發明中除雙目立體視覺系統外的各部分采用螺絲和螺母進行連接，雙目立體視覺系統采用焊接的方式固定在滑臺頂端，兩相機的拍攝角度可以通過相機自帶的云臺手動調節。利用標定過的雙目立體視覺系統獲取培育池中水產苗種大小，根據水產苗種的大小確定餌料投喂量。還可以利用視覺系統監測水質的水色、透明度情況以及苗種體色變化來對培育過程進行監控。該設計不僅能按照水產苗種的生長需求進行投餌，還可以對水產苗種培育過程中苗種健康狀況及水質情況進行監控。該智能投餌機采用航模電池供電，結構緊湊，操作簡單，對科學水產苗種培育、減輕勞動強度、提高飼料利用率具有積極意義。

附圖說明

圖1是本發明底盤示意圖；

圖2是本發明輪子、軸承和電機示意圖；

圖3是本發明巡線模塊示意圖；

圖4是本發明中間托盤示意圖；

圖5是本發明頂盤示意圖；

圖6是本發明旋轉平臺示意圖；

圖7是本發明取料器及舵機示意圖；

圖8是本發明滑臺及雙目立體視覺系統示意圖；