[發明專利]自動駕駛裝置

有效

• 申請號: 201810954307.3
• 申請日: 2018-08-21
• 公開（公告）號: CN109426260B
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發明（設計）人: 松井秀往;金道敏樹
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李洋;王培超

本發明提供自動駕駛裝置，從能夠執行的多個自動駕駛模式決定一個自動駕駛模式。自動駕駛裝置具備：地圖，將1個或者多個內容與位置建立關聯，能夠按每個位置收錄不同類別的內容；取得部，取得與地圖上的第一位置對應的內容；諸元存儲部，將車輛的自動駕駛模式與模式的執行所需的內容的類別建立了關聯；選擇部，基于由取得部取得的內容的類別和存儲于諸元存儲部的內容的類別，選擇能夠執行的自動駕駛模式；以及控制部，在第一位置以由選擇部選擇出的自動駕駛模式控制車輛。在能夠執行的自動駕駛模式存在多個的情況下，選擇部基于針對自動駕駛模式預先設定的優先順序來決定一個自動駕駛模式。

技術領域

本發明涉及自動駕駛裝置。

背景技術

專利文獻1公開了一種進行車輛的自動駕駛的裝置。該裝置在地圖的對象區域中不存在數據的情況下，將第一自動駕駛模式改變為第二自動駕駛模式。在第二自動駕駛模式中，該裝置例如使車輛的速度降低，與其它車輛維持比通常更安全的距離，并且提供將駕駛模式切換為手動動作模式的選項的指示。

專利文獻1：美國專利8521352號說明書

專利文獻1記載的裝置在地圖不充分的情況下，只提供一個能夠執行的自動駕駛模式。然而，自動駕駛模式例如存在主要使用由激光雷達取得的信息來進行控制的模式、主要使用由照相機取得的圖像來進行控制的模式等各種模式。為了執行這些自動駕駛模式而需要的數據不同。即，由于地圖中存在數據的欠缺，所以有時無法繼續執行中的第一自動駕駛模式，但能夠作為代替而執行第二自動駕駛模式、或第三自動駕駛模式。

在本技術領域中，期望能夠根據可執行的多個自動駕駛模式決定一個自動駕駛模式的自動駕駛裝置。

發明內容

本發明的一個實施方式進涉及行車輛的自動駕駛的自動駕駛裝置，具備：地圖，將1個或者多個內容與位置建立關聯，能夠按每個位置收錄不同類別的內容；取得部，取得與地圖上的第一位置對應的內容；諸元存儲部，將車輛的自動駕駛模式與模式的執行所需的內容的類別建立了關聯；選擇部，基于由取得部取得的內容的類別和存儲于諸元存儲部的內容的類別，從多個自動駕駛模式中選擇能夠執行的自動駕駛模式；以及控制部，在第一位置，以由選擇部選擇出的自動駕駛模式控制車輛，在能夠執行的自動駕駛模式存在多個的情況下，選擇部基于針對自動駕駛模式預先設定的優先順序來決定一個自動駕駛模式。

在本發明的一個方式涉及的自動駕駛裝置中，由選擇部基于收錄于地圖的內容的類別以及執行自動駕駛模式所需的內容的類別，從多個自動駕駛模式中選擇能夠執行的自動駕駛模式。而且，在能夠執行的自動駕駛模式存在多個的情況下，基于針對自動駕駛模式預先設定的優先順序來決定一個自動駕駛模式。這樣，在能夠執行的自動駕駛模式存在多個的情況下，該裝置能夠根據優先順序來決定一個自動駕駛模式。

在一個實施方式中，優選地圖能夠收錄靜止物體的信息作為內容，自動駕駛模式包含從地圖取得靜止物體的信息的第一自動駕駛模式、和從傳感器的檢測結果取得靜止物體的信息的第二自動駕駛模式，在由取得部取得的內容是靜止物體的信息的情況、并且當前的季節是與其它季節相比靜止物體的信息稀少的第一季節的情況下，與第一自動駕駛模式相比，選擇部優先選擇第二自動駕駛模式。通過這樣構成，在預料為能夠從地圖取得的靜止物體的信息稀少的季節中，該裝置能夠使基于傳感器的自動駕駛比基于地圖的自動駕駛優先。

在一個實施方式中，優選地圖能夠收錄靜止物體的信息作為內容，靜止物體的信息包含靜止物體的位置、和表示靜止物體的每單位時間的變化的變動率，自動駕駛模式包含從地圖取得靜止物體的信息的第一自動駕駛模式、和從傳感器的檢測結果取得靜止物體的信息的第二自動駕駛模式，選擇部在由取得部取得的內容是靜止物體的信息的情況、并且變動率是規定值以上的情況下，與第一自動駕駛模式相比優先選擇第二自動駕駛模式。通過這樣構成，在預料為能夠從地圖取得的靜止物體的信息大幅變動的情況下，該裝置能夠使基于傳感器的自動駕駛比基于地圖的自動駕駛優先。