[發明專利]無人機飛行高度消差方法、裝置、系統及智能終端

有效

• 申請號: 201810952414.2
• 申請日: 2018-08-21
• 公開（公告）號: CN109238224B
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發明（設計）人: 趙自超;閆小樂;萬耿棟;陳星宏;駱藝特
• 申請（專利權）人: 深圳常鋒信息技術有限公司
• 主分類號: G01C5/00
• 分類號: G01C5/00
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

本發明實施例適用于無人機技術領域，提供了一種無人機飛行高度消差方法、裝置、系統及智能終端，其中，方法包括：獲取基準點和航點的航點信息；計算任意一個或多個航點的當次測繪的海拔高度與對應的預存儲的初次測繪海拔高度間的差值，得出高度補償值；將高度補償值和各個航點的航點信息發送至無人機地面站，以使無人機地面站根據高度補償值和航點信息，計算各個航點消差后的海拔高度。通過本發明實施例，解決重新架設基準站帶來的無人機飛行高度誤差問題，從而保證無人機每次飛行狀態與初始飛行狀態的一致性；同時，每次飛行時不用測量全部航點，只需測量少量的航點計算出高度補償值，用于補償高度誤差，效率較高。

技術領域

本發明屬于無人機技術領域，尤其涉及一種無人機飛行高度消差方法、裝置、系統、智能終端及計算機可讀存儲介質。

背景技術

隨著無人機技術的不斷發展，無人機的應用領域也越來越廣。

目前，無人機測繪定位時，需要使用測繪基準站和至少一臺測繪桿進行同步工作。且在無人機每次飛行時，每次重新架設基站會帶來高度誤差，即，測繪定位時需要利用衛星定位，但是，不同時刻大氣層對衛星信號的干擾是不一樣，導致不同時刻的測繪定位精度也會不一樣。另外，即使每次測繪時所使用的數據和初次測繪時的數據一樣，也一樣會帶來很大的高度誤差。基于這個原因，無人機在每次飛行時不能直接使用初次測繪時保存的航點數據。如果直接使用初次測繪時的航點數據進行飛行，由于飛行高度誤差較大，會很容易出現撞機等安全性事故，安全性較低。

為了降低每次飛行的飛行誤差，現有技術中往往是在每次飛行時，重新測量所有航點的航點信息，然后使用當次測繪的航點數據進行飛行，以減少誤差。但是，每次飛行都要重新測量所有航點信息，不僅麻煩，還耗費大量的人力物力，效率較低。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供了一種無人機飛行高度消差方法、裝置、系統、智能終端及計算機可讀存儲介質，以解決重新架設基準站帶來的無人機飛行高度誤差問題以及每次飛行均要重新測量所有航點導致效率低的問題，以保證無人機每次飛行狀態與初始飛行狀態的一致性。

本發明實施例的第一方面提供了一種無人機飛行高度消差方法，包括：

獲取基準點和一個或多個航點的航點信息；其中，當次測繪的航點位置和基準點位置與初次測繪的航點位置和基準點位置一致；

計算任意一個或多個所述航點的當次測繪的海拔高度與對應的預存儲的初次測繪海拔高度間的差值，得出高度補償值；

將所述高度補償值和各個所述航點的航點信息發送至無人機地面站，以使所述無人機地面站根據所述高度補償值和所述航點信息，計算各個所述航點消差后的海拔高度，以保證無人機每次飛行狀態與初始飛行狀態的一致性。

可選地，所述獲取基準點和一個或多個航點的航點信息，包括：

接收基準站發送的當前點的位置信息；

將所述基準站的當前位置實時顯示在第一待作業地塊地圖的相應位置；其中，所述第一待作業地塊地圖上顯示有當前位置點周圍預設范圍內的的所有基準點；

當所述基準站的當前位置與初次測繪基準點重合時，通過參考在初次測繪的基準站位置設立的物理標記，在初次測繪的基準站位置架設基準站，并使用初次測繪基準點的信息作為當前架設基準站的基準點航點信息；

在設置完當次測繪基準點之后，接收測繪終端發送的當前點的位置信息；

將所述測繪終端的當前位置實時顯示在第二待作業地塊地圖的相應位置；其中，所述第二待作業地塊地圖上顯示有初次測繪的各個航點；

當所述測繪終端的當前位置與初次測繪的其中一個航點重合時，將所述測繪終端的當前位置記錄為當次測繪航點，并獲得所述當次測繪航點的航點信息，依此獲取單個或多個航點的航點信息。