[發明專利]無人機飛行高度消差方法、裝置、系統及智能終端

有效

• 申請號: 201810952414.2
• 申請日: 2018-08-21
• 公開（公告）號: CN109238224B
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發明（設計）人: 趙自超;閆小樂;萬耿棟;陳星宏;駱藝特
• 申請（專利權）人: 深圳常鋒信息技術有限公司
• 主分類號: G01C5/00
• 分類號: G01C5/00
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

1.一種無人機飛行高度消差方法，其特征在于，包括：

獲取當次測繪的基準點和一個或多個航點的航點信息，所述航點信息包括航點的位置信息和海拔高度信息；其中，當次測繪的航點位置和基準點位置與初次測繪的航點位置和基準點位置一致；

計算任意一個或多個所述航點的當次測繪的海拔高度與對應的預存儲的初次測繪海拔高度間的差值，得出高度補償值；

將所述高度補償值和各個所述航點的航點信息發送至無人機地面站，以使所述無人機地面站根據所述高度補償值和所述航點信息，計算各個所述航點消差后的海拔高度。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取基準點和一個或多個航點的航點信息，包括：

接收基準站發送的當前點的位置信息；將所述基準站的當前位置實時顯示在第一待作業地塊地圖的相應位置；其中，所述第一待作業地塊地圖上顯示有基準站當前位置點周圍預設范圍內的所有基準點；

當所述基準站的當前位置與初次測繪基準點重合時，通過參考在初次測繪的基準站位置設立的物理標記，在初次測繪的基準站位置架設基準站，并使用初次測繪基準點的信息作為當前架設基準站的基準點信息；

在設置完當次測繪基準點之后，接收測繪終端發送的當前點的位置信息；

將所述測繪終端的當前位置實時顯示在第二待作業地塊地圖的相應位置；其中，所述第二待作業地塊地圖上顯示有初次測繪的各個航點；

當所述測繪終端的當前位置與初次測繪的其中一個航點重合時，將所述測繪終端的當前位置記錄為當次測繪航點，并獲得所述當次測繪航點的航點信息，依此獲取單個或多個航點的航點信息。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述計算任意一個或多個所述航點的當次測繪的海拔高度與對應的預存儲的初次測繪海拔高度間的差值，得出高度補償值，包括：

計算任意一個所述航點的當次測繪的海拔高度與對應的預存儲的初次測繪海拔高度間的差值，將所述差值作為所述高度補償值；

或者

分別計算多個所述航點中每一個航點的當次測繪的海拔高度與對應的預存儲的初次測繪海拔高度間的差值；

計算多個所述航點的差值的平均值，將所述平均值作為所述高度補償值。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，計算當次測繪的海拔高度與對應的預存儲的初次測繪海拔高度間的差值，包括：

在航點測繪過程中，當測繪終端的當前位置與初次測繪的航點位置重合時，接收用戶的海拔校準指令；

根據所述海拔校準指令，計算所述測繪終端的當前位置的海拔高度與對應的初次測繪海拔高度間的差值。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，在所述根據所述海拔校準指令，計算所述測繪終端的當前位置的海拔高度與對應的初次測繪海拔高度間的差值之后，還包括：

以預設形式將所述差值顯示在預設界面位置，并將所述差值上傳至云端。

6.如權利要求1至5任意一項所述的方法，其特征在于，所述無人機地面站與測繪應用端集成在一個應用程序中，或者分別屬于兩個不同的應用程序；

當所述無人機地面站與所述測繪應用端分別屬于兩個不同的應用程序時，將所述高度補償值和各個所述航點的航點信息發送至所述無人機地面站，包括：

上傳所述高度補償值和各個所述航點的航點信息至云端，以使所述無人機地面站從所述云端獲取所述航點信息，并在接收到用戶的校準指令后從所述云端獲取所述高度補償值。

7.一種無人機飛行高度消差裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取基準點和一個或多個航點的航點信息，所述航點信息包括航點的位置信息和海拔高度信息；其中，當次測繪的航點位置和基準點位置與初次測繪的航點位置和基準點位置一致；

補償值計算模塊，用于計算任意一個或多個所述航點的當次測繪的海拔高度與對應的預存儲的初次測繪海拔高度間的差值，得出高度補償值；

發送模塊，用于將所述高度補償值和各個所述航點的航點信息發送至無人機地面站，以使所述無人機地面站根據所述高度補償值和所述航點信息，計算各個所述航點消差后的海拔高度。