[發明專利]可用于圓柱體或球體物品的夾持機械手

在審

• 申請號: 201810951917.8
• 申請日: 2018-08-21
• 公開（公告）號: CN108908384A
• 公開（公告）日: 2018-11-30
• 發明（設計）人: 褥玲燕
• 申請（專利權）人: 褥玲燕
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/06;B25J15/02
• 代理公司: 北京科億知識產權代理事務所(普通合伙) 11350
• 代理人: 宋秀珍

提供一種可用于圓柱體或球體物品的夾持機械手，具有動力軸、由后端蓋、前端蓋、回轉支撐缸體組成的箱殼；箱殼內安裝動力軸的限位器；動力軸本體內制有的軸向內凹動力軸空腔內安裝活塞桿；活塞桿固連第二夾塊；動力軸前端固連帶第一夾塊的高剛度U型手部架體；第一、第二夾塊均為V型并通過第二夾塊的線性位移夾持或松開球體或圓柱體物品。本發明結構簡單；結構緊湊；夾持可靠；剛性好；經久耐用；夾頭可換面拆卸更換當V型夾頭或平面夾頭使用，以滿足球體和多面體的多樣化自由選擇夾持需求；通用性理想；經濟實用。

技術領域

本發明屬于夾持機械手技術領域，具體涉及一種可用于圓柱體或球體物品的夾持機械手。

背景技術

目前，夾持類機械手大多用于夾持具有平整表面的多面體物品而設計；因此其夾持端的夾持面通常為平面或平面帶防滑紋的設計。雖然具有一定的通用性，但是應用這類常規機械手夾持球類物品或圓柱體物品時，受夾持面與待夾物品為點接觸影響，必然會出現滑脫現象。而且，對于這類機械手，即使通過改造夾持端的夾持面結構，實現球類物品的夾持；其夾持端夾持面通常為特殊定制式設計，僅適用于夾持特定尺寸的物品；適用范圍有限；通用性不夠理想；除此之外，現有技術下，可實現轉動和位移二自由度的夾持類機械手腕部設計中，腕部的線性位移機構和旋轉機構通常在線性軸向上采用前后布置即前后聯接的設計，即后端的旋轉機構與前端的線性位移機構兩者需要占據較大的軸向長度空間，不利于機械手腕部結構緊湊化、小型化設計；對此，為解決夾持類機械手牢固夾持球類物品或圓柱體物品的同時，實現機械手旋轉機構和位移機構的一體化、緊湊化、通用化設計，現提出如下技術方案。

發明內容

本發明解決的技術問題：提供一種可用于圓柱體或球體物品的夾持機械手，解決背景技術中所涉及的技術問題。

本發明采用的技術方案：可用于圓柱體或球體物品的夾持機械手，具有由減速電機驅動支持機械手轉動的動力軸，其特征在于：所述動力軸軸向前、后分別通過深溝球軸承水平支承安裝于箱殼3內以支持動力軸相對箱殼的轉動；所述箱殼由后端蓋、前端蓋以及位于前、后端蓋之間并與兩者固連為一體的回轉支撐缸體組成；所述箱殼內設有限制動力軸在一定角度范圍內回轉的限位器；所述限位器由動片和擋銷組成；所述動力軸本體內制有為機械手的線性位移提供軸向線性位移空間的內凹動力軸空腔；所述內凹動力軸空腔內密封安裝活塞桿；所述動力軸前端密封安裝支撐活塞桿線性移動同時封堵內凹動力軸空腔的擋塊；同時；所述動力軸前端的殼體固連速動力軸轉動的L型指座的一端；并通過L型指座的另一端垂直固連第一夾塊；并由第一夾塊與L型指座組成高剛度U型手部架體；所述活塞桿前端垂直固連隨其執行端線性位移的第二夾塊；所述第二夾塊平行于第一夾塊由活塞桿帶動在高剛度U型手部架體內線性位移以夾持或松開球體或圓柱體物品；其中第一夾塊與第二夾塊分別制有呈V型的V型槽切面；且第一夾塊與第二夾塊的V型槽切面左右對稱設置。

上述技術方案中，為滿足更多更大范圍尺寸直徑球體或圓柱體物品的夾持需求；優選地：所述V型槽切面的V型夾角度數為110-125°。

上述技術方案中，為與非金屬物品的夾持形成互補；或滿足金屬球類物品在夾持基礎上進一步地磁吸式夾持需求；或當待夾物品與V型夾塊尺寸不匹配時轉用磁吸夾持物品，進一步地：與L型指座垂直固連的第一夾塊具有起重電磁鐵；所述起重電磁鐵通過導線電連接無線遙控開關；所述導線隱藏式固定安裝于L型指座；所述遙控開關依托L型指座固定安裝。

上述技術方案中，為通過簡單的結構實現第一夾塊第二夾塊的可拆卸連接、更換和安裝：所述第一夾塊與L型指座通過第一緊固組件在夾塊與指座的垂直連接處將兩者可拆卸緊固連為一體；所述第二夾塊與墊塊通過第二緊固組件軸向前后疊加式可拆卸緊固連為一體；所述墊塊中心制有內螺紋通孔并通過內螺紋通孔旋合連接活塞桿前端外圓周面制有的外螺紋以可拆卸連接第二夾塊和活塞桿。