[發明專利]可用于圓柱體或球體物品的夾持機械手

在審

• 申請號: 201810951917.8
• 申請日: 2018-08-21
• 公開（公告）號: CN108908384A
• 公開（公告）日: 2018-11-30
• 發明（設計）人: 褥玲燕
• 申請（專利權）人: 褥玲燕
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/06;B25J15/02
• 代理公司: 北京科億知識產權代理事務所(普通合伙) 11350
• 代理人: 宋秀珍

1.可用于圓柱體或球體物品的夾持機械手，具有由減速電機驅動支持機械手轉動的動力軸(1)，其特征在于：所述動力軸(1)軸向前、后分別通過深溝球軸承(2)水平支承安裝于箱殼(3)內以支持動力軸(1)相對箱殼(3)的轉動；所述箱殼(3)由后端蓋(4)、前端蓋(5)以及位于前、后端蓋之間并與兩者固連為一體的回轉支撐缸體(6)組成；所述箱殼(3)內設有限制動力軸(1)在一定角度范圍內回轉的限位器；所述限位器由動片(7)和擋銷(8)組成；所述動力軸(1)本體內制有為機械手的線性位移提供軸向線性位移空間的內凹動力軸空腔(9)；所述內凹動力軸空腔(9)內密封安裝活塞桿(10)；所述動力軸(1)前端密封安裝支撐活塞桿(10)線性移動同時封堵內凹動力軸空腔(9)的擋塊(11)；同時；所述動力軸(1)前端的殼體固連隨動力軸(1)轉動的L型指座(12)的一端；并通過L型指座(12)的另一端垂直固連第一夾塊(13)；并由第一夾塊(13)與L型指座(12)組成高剛度U型手部架體(14)；所述活塞桿(10)前端垂直固連隨其執行端線性位移的第二夾塊(15)；所述第二夾塊(15)平行于第一夾塊(13)由活塞桿(10)帶動在高剛度U型手部架體(14)內線性位移以夾持或松開球體或圓柱體物品；其中第一夾塊(13)與第二夾塊(15)分別制有呈V型的V型槽切面(16)；且第一夾塊(13)與第二夾塊(15)的V型槽切面(16)左右對稱設置。

2.根據權利要求1所述的可用于圓柱體或球體物品的夾持機械手，其特征在于：所述V型槽切面(16)的V型夾角度數為110-125°。

3.根據權利要求1所述的可用于圓柱體或球體物品的夾持機械手，其特征在于：與L型指座(12)垂直固連的第一夾塊(13)具有起重電磁鐵(17)；所述起重電磁鐵(17)通過導線電連接無線遙控開關(18)；所述導線隱藏式固定安裝于L型指座(12)；所述遙控開關(18)依托L型指座(12)固定安裝。

4.根據權利要求1所述的可用于圓柱體或球體物品的夾持機械手，其特征在于：所述第一夾塊(13)與L型指座(12)通過第一緊固組件(19)在夾塊與指座的垂直連接處將兩者可拆卸緊固連為一體；所述第二夾塊(15)與墊塊(21)通過第二緊固組件(20)軸向前后疊加式可拆卸緊固連為一體；所述墊塊(21)中心制有內螺紋通孔(211)并通過內螺紋通孔(211)旋合連接活塞桿(10)前端外圓周面制有的外螺紋(101)以可拆卸連接第二夾塊(15)和活塞桿(10)。

5.根據權利要求1所述的可用于圓柱體或球體物品的夾持機械手，其特征在于：所述第一夾塊(13)可換面、可拆卸地連接L型指座(12)；所述第二夾塊(15)可換面、可拆卸地連接活塞桿(10)；所述第一夾塊(13)和第二夾塊(15)均為雙工作面式夾塊；且第一夾塊(13)和第二夾塊(15)一面分別制有夾持球類物品的V型槽切面(16)工作面；另一面分別制有拆卸換面后夾持多面體用的平面工作面。

6.根據權利要求1所述的可用于圓柱體或球體物品的夾持機械手，其特征在于：所述L型指座(12)水平部的下底面設有為第二夾塊(15)的線性位移提供導向作用的線性滑軌(121)；所述第二夾塊(15)頂端與L型指座(12)之間制有納入線性滑軌(121)并與線性滑軌(121)滑動配合和滑塊(151)。

7.根據權利要求1所述的可用于圓柱體或球體物品的夾持機械手，其特征在于：所述后端蓋(4)、前端蓋(5)、支撐缸體(6)均為一體成型的回轉體結構；且前、后端蓋分別通過法蘭盤(22)與支撐缸體(6)軸端的前后側面固連為一體；前、后端蓋軸端分別制有安裝深溝球軸承(2)的安裝槽(23)；前、后端蓋與動力軸(1)配合的內側壁分別制有安裝徑向密封圈的環形槽(24)。