[發明專利]一種用于型材牽引的抓持機構及其抓持方法

在審

• 申請號: 201810949931.4
• 申請日: 2018-08-20
• 公開（公告）號: CN108906907A
• 公開（公告）日: 2018-11-30
• 發明（設計）人: 劉杰;陳燕智;盧佳迪
• 申請（專利權）人: 佛山市三水區諾爾貝機器人研究院有限公司
• 主分類號: B21C35/02
• 分類號: B21C35/02;B25J15/00
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 顧思妍;梁瑩

本發明提供一種用于型材牽引的抓持機構，包括動力箱體、設置在動力箱體內的驅動部件和傳動模組、兩個抓手模組、以及轉軸；兩個抓手模組以鏡像對稱的方式上、下相對設置；工作時，驅動部件通過傳動模組驅動兩個轉軸反向轉動以帶動兩個鏡像對稱的抓手模組反向朝外轉動實現型材的卸料，或者以帶動兩個鏡像對稱的抓手模組反向朝內轉動實現型材的抓持；每個抓手模組設置有若干個可彈性緊壓于型材表面的鉗爪，實現型材抓持時，兩個鏡像對稱的抓手模組中若干個鉗爪分別從上方和下方與型材表面匹配壓緊定位。本發明還提供一種用于型材牽引的抓持方法。本發明通用性強，對任意形狀的型材可自適應匹配抓持，并實現在型材快速牽引過程中穩固地對型材進行抓取。

技術領域

本發明涉及金屬加工技術領域，更具體地說，涉及一種用于型材牽引的抓持機構及其抓持方法。

背景技術

隨著型材在交通運輸等領域中得到應用，型材的質量要求越來越高。型材擠壓時，由于型材棒與擠壓工模，如擠壓筒、模具、擠壓墊等之間的摩擦，會引起型材棒擠壓過程中沿截面方向流動速度不均勻。因此，利用牽引機牽引型材制品，則可以消除部分的不均勻，以防止型材制品的變形嚴重。在采用牽引設備來提高型材的生產質量與合格率時，牽引設備運行中的平穩性與生產型材的質量是密切相關的。

在采用牽引機牽引過程中，現有技術會采用移動的夾持式抓手對型材進行抓取牽引。然而，夾持式抓手為剛性抓手，剛性抓手雖然可實現抓取工件的功能，但是由于夾持力難以控制，常把型材夾變形而產生廢料。同時，由于夾持式抓手的夾持部與型材外表面不貼合導致抓取的平衡穩定性差，在型材牽引過程中，牽引的速度過快或者型材的重量過大時，容易造成型材掉落或不穩定的現象，存在一定的安全隱患，也給企業造成損失。

另外，由于圓管狀的型材使用率高，因此現有的夾持式抓手多會設置有弧度與圓管狀的型材進行匹配實現抓取。然而，對方形型材或異性型材進行牽引時，現有的夾持式抓手設置的弧度并不匹配，導致要針對不同形狀或尺寸的型材進行牽引時需要重新更換相應抓手，從而大大降低牽引設備的通用性和實用性，也增加企業的生產加工成本。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術中的缺點與不足，提供一種用于型材牽引的抓持機構及其抓持方法，該抓持機構和抓持方法通用性強，對任意形狀的型材可自適應匹配抓持，并實現在型材快速牽引過程中穩固地對型材進行抓取，從而有效解決抓持機構和型材的匹配問題，提高抓持機構抓取的平衡穩固性。

為了達到上述目的，本發明通過下述技術方案予以實現：一種用于型材牽引的抓持機構，其特征在于：包括手臂、與手臂連接的動力箱體、設置在動力箱體內的驅動部件和傳動模組、分別對型材進行抓持的兩個抓手模組、以及兩條穿設在動力箱體內的轉軸；所述傳動模組通過兩個轉軸分別與兩個抓手模組連接，并且兩個抓手模組以鏡像對稱的方式上、下相對設置；所述驅動部件與傳動模組連接，工作時，驅動部件通過傳動模組驅動兩個轉軸反向轉動以帶動兩個鏡像對稱的抓手模組反向朝外轉動實現型材的卸料，或者以帶動兩個鏡像對稱的抓手模組反向朝內轉動實現型材的抓持；

每個所述抓手模組設置有若干個可彈性緊壓于型材表面的鉗爪，實現型材抓持時，兩個鏡像對稱的抓手模組中若干個鉗爪分別從上方和下方與型材表面匹配壓緊定位。

在上述方案中，本發明兩個鏡像對稱的抓手模組通過若干個鉗爪分別從上方和下方與型材表面匹配壓緊定位，由于鉗爪可彈性緊壓于型材表面，因此若干個鉗爪可根據型材表面的形狀進行轉動角度的調節，并匹配壓緊定位。這樣本發明的抓持機構通用性強和實用性強，可根據型材表面的形狀進行抓持角度的調節，則可實現對任意形狀的型材自適應匹配抓持，并實現在型材快速牽引過程中穩固地對型材進行抓取，從而有效解決抓持機構和型材的匹配問題，提高抓持機構抓取的平衡穩固性。

每個所述抓手模組包括兩個支架、支撐桿和串聯軸；所述支撐桿的兩端和串聯軸的兩端分別與兩側的支架連接，所述支撐桿其中一端伸出支架與轉軸連接；若干個鉗爪沿抓手模組的長度方向排列穿設在串聯軸上，并分別與串聯軸鉸接。