[發(fā)明專利]一種用于型材牽引的抓持機(jī)構(gòu)及其抓持方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810949931.4
• 申請(qǐng)日: 2018-08-20
• 公開（公告）號(hào): CN108906907A
• 公開（公告）日: 2018-11-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉杰;陳燕智;盧佳迪
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 佛山市三水區(qū)諾爾貝機(jī)器人研究院有限公司
• 主分類號(hào): B21C35/02
• 分類號(hào): B21C35/02;B25J15/00
• 代理公司: 廣州市華學(xué)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44245
• 代理人: 顧思妍;梁瑩

1.一種用于型材牽引的抓持機(jī)構(gòu)，其特征在于：包括手臂、與手臂連接的動(dòng)力箱體、設(shè)置在動(dòng)力箱體內(nèi)的驅(qū)動(dòng)部件和傳動(dòng)模組、分別對(duì)型材進(jìn)行抓持的兩個(gè)抓手模組、以及兩條穿設(shè)在動(dòng)力箱體內(nèi)的轉(zhuǎn)軸；所述傳動(dòng)模組通過兩個(gè)轉(zhuǎn)軸分別與兩個(gè)抓手模組連接，并且兩個(gè)抓手模組以鏡像對(duì)稱的方式上、下相對(duì)設(shè)置；所述驅(qū)動(dòng)部件與傳動(dòng)模組連接，工作時(shí)，驅(qū)動(dòng)部件通過傳動(dòng)模組驅(qū)動(dòng)兩個(gè)轉(zhuǎn)軸反向轉(zhuǎn)動(dòng)以帶動(dòng)兩個(gè)鏡像對(duì)稱的抓手模組反向朝外轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)型材的卸料，或者以帶動(dòng)兩個(gè)鏡像對(duì)稱的抓手模組反向朝內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)型材的抓持；

每個(gè)所述抓手模組設(shè)置有若干個(gè)可彈性緊壓于型材表面的鉗爪，實(shí)現(xiàn)型材抓持時(shí)，兩個(gè)鏡像對(duì)稱的抓手模組中若干個(gè)鉗爪分別從上方和下方與型材表面匹配壓緊定位。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于型材牽引的抓持機(jī)構(gòu)，其特征在于：每個(gè)所述抓手模組包括兩個(gè)支架、支撐桿和串聯(lián)軸；所述支撐桿的兩端和串聯(lián)軸的兩端分別與兩側(cè)的支架連接，所述支撐桿其中一端伸出支架與轉(zhuǎn)軸連接；若干個(gè)鉗爪沿抓手模組的長(zhǎng)度方向排列穿設(shè)在串聯(lián)軸上，并分別與串聯(lián)軸鉸接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于型材牽引的抓持機(jī)構(gòu)，其特征在于：每個(gè)所述抓手模組設(shè)置有若干個(gè)可彈性緊壓于型材表面的鉗爪是指：所述抓手模組還包括與鉗爪數(shù)量相等的彈簧和彈簧支架，所述彈簧支架的兩端分別與兩側(cè)的支架連接；每個(gè)鉗爪的后部通過彈簧與彈簧支架連接，鉗爪與彈簧相抵實(shí)現(xiàn)每個(gè)鉗爪通過彈簧可彈性緊壓于型材表面，并進(jìn)行定位。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的用于型材牽引的抓持機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述鉗爪朝內(nèi)的端面設(shè)置有若干條倒鉤；每條所述倒鉤與牽引方向的相反方向傾斜設(shè)置；

每個(gè)所述鉗爪均設(shè)置有弧度，所述弧度為圓的四分之一。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的用于型材牽引的抓持機(jī)構(gòu)，其特征在于：每條所述倒鉤均是圓心偏轉(zhuǎn)3°設(shè)置。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于型材牽引的抓持機(jī)構(gòu)，其特征在于：每個(gè)所述抓手模組還包括用于限制鉗爪最大轉(zhuǎn)動(dòng)角度的限位桿；所述限位桿的兩端分別與兩側(cè)的支架連接，并位于鉗爪與彈簧連接處的上方。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于型材牽引的抓持機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述傳動(dòng)模組包括與驅(qū)動(dòng)部件連接的動(dòng)力齒輪、變向齒輪、過渡齒輪、轉(zhuǎn)軸傳動(dòng)齒輪一和轉(zhuǎn)軸傳動(dòng)齒輪二；所述變向齒輪位于動(dòng)力齒輪上方，動(dòng)力齒輪、變向齒輪和轉(zhuǎn)軸傳動(dòng)齒輪一依次嚙合連接；其中一條轉(zhuǎn)軸一端穿設(shè)在動(dòng)力箱體內(nèi)并通過軸承設(shè)置在動(dòng)力箱體上，其另一端穿過轉(zhuǎn)軸傳動(dòng)齒輪一與上方的抓手模組連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的用于型材牽引的抓持機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述過渡齒輪位于動(dòng)力齒輪下方，動(dòng)力齒輪、過渡齒輪和轉(zhuǎn)軸傳動(dòng)齒輪二依次嚙合連接；另一條轉(zhuǎn)軸一端穿設(shè)在動(dòng)力箱體內(nèi)并通過軸承設(shè)置在動(dòng)力箱體上，其另一端穿過轉(zhuǎn)軸傳動(dòng)齒輪二與下方的抓手模組連接。

9.一種用于型材牽引的抓持方法，其特征在于：采用鏡像對(duì)稱的方式上、下相對(duì)設(shè)置兩個(gè)抓手模組，兩個(gè)鏡像對(duì)稱的抓手模組反向朝內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)對(duì)型材的抓持；

每個(gè)所述抓手模組設(shè)置有若干個(gè)可彈性緊壓于型材表面的鉗爪，型材抓持時(shí)，若干個(gè)鉗爪通過型材的表面形狀調(diào)整其轉(zhuǎn)動(dòng)角度并可彈性緊壓于型材表面進(jìn)行壓緊定位，實(shí)現(xiàn)兩個(gè)鏡像對(duì)稱的抓手模組中若干個(gè)鉗爪分別從上方和下方與型材表面匹配壓緊定位。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的用于型材牽引的抓持方法，其特征在于：所述鉗爪設(shè)置有弧度，并且鉗爪朝內(nèi)的端面設(shè)置有若干條倒鉤；具有弧度的鉗爪通過倒鉤反扣的作用實(shí)現(xiàn)對(duì)型材的匹配緊扣。