[發(fā)明專利]基于高精度地圖的突變中心線平滑方法、裝置及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810949922.5
• 申請日: 2018-08-20
• 公開（公告）號: CN109064877B
• 公開（公告）日: 2020-12-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 羅躍軍;張攀
• 申請（專利權(quán)）人: 武漢中海庭數(shù)據(jù)技術(shù)有限公司
• 主分類號: G09B29/00
• 分類號: G09B29/00
• 代理公司: 武漢藍(lán)寶石專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 42242
• 代理人: 廉海濤

本發(fā)明公開了一種基于高精度地圖的突變中心線平滑方法、裝置及存儲介質(zhì)，用于在兩個車道間的突變位置連接中心線。方法包括：在高精度地圖提取分別位于突變位置兩側(cè)的形點(diǎn)信息；根據(jù)寬度建立第一車道線的第一中心線及第二車道線的第二中心線；選取第一車道線的一邊線為第一邊線，第二車道線相對第一邊線的同側(cè)邊線為第二邊線；選取第二車道線位于突變位置的任意一端點(diǎn)為定位點(diǎn)，在第一中心線選取一中心點(diǎn)，中心點(diǎn)到第一邊線的垂直距離與中心點(diǎn)到定位點(diǎn)的直線距離相等；連接中心點(diǎn)與第二中心線位于突變位置的端點(diǎn)為平滑線。本發(fā)明能夠解決過渡線和車道線的夾角過大以及過渡線的制作不夠標(biāo)準(zhǔn)化的實(shí)際問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動駕駛技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種基于車道寬度突變的平滑中心線建立方法裝置。

背景技術(shù)

高精度地圖是服務(wù)于主動安全及自動駕駛技術(shù)的電子地圖，相比傳統(tǒng)導(dǎo)航地圖其不僅具有精度高的地圖數(shù)據(jù)，而且具有更加豐富的內(nèi)容信息，如車道線、道路兩旁的護(hù)欄以及地面的印刷線和標(biāo)識等。

同時，高精度地圖能夠表征在實(shí)際環(huán)境中不存在的虛擬特征，例如車道中心線。車道中心線是車道的幾何中心線，即車道中心線的任意一點(diǎn)到所在車道兩側(cè)邊線的距離相等。高精度地圖一般通過車道中心線表達(dá)車道的拓?fù)潢P(guān)系，因此保持車道中心線的連續(xù)性是重要的。

為了兩突變車道間車道中心線的連續(xù)性，現(xiàn)有技術(shù)中是由業(yè)務(wù)人員在地理信息服務(wù)系統(tǒng)手動標(biāo)注兩個平行且不重合車道中心線的端點(diǎn)，再連接兩端點(diǎn)構(gòu)建過渡線以保證兩中心線的連續(xù)。

前述方案一方面是在突變的兩車道寬度相差較大時過渡線和任意一車道線的夾角過大，會造成兩車道中心線間的突變，造成自動駕駛的錯誤決策；另一方面，過渡線的配置與兩車道線的關(guān)聯(lián)性不強(qiáng)，不能夠形成標(biāo)準(zhǔn)化的處理方案。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例至少提供一種基于高精度地圖的突變中心線平滑方法，能夠?qū)υ谕蛔兾恢脤挾炔煌膬绍嚨谰€的中心線進(jìn)行平滑連接。

所述方法包括。

Step100、在所述高精度地圖提取分別位于所述突變位置兩側(cè)的形點(diǎn)信息；

Step200、根據(jù)所述形點(diǎn)信息分別擬合相互平行的第一車道線和第二車道線，所述第一車道線的寬度大于所述第二車道線的寬度，根據(jù)寬度建立所述第一車道線的第一中心線及所述第二車道線的第二中心線；

Step300、選取位于突變位置一側(cè)的所述第一車道線的一邊線為第一邊線，所述第二車道線相對所述第一邊線的同側(cè)邊線為第二邊線；

Step400、選取第二邊線位于所述突變位置的端點(diǎn)為定位點(diǎn)，在所述第一中心線選取一中心點(diǎn)，所述中心點(diǎn)到第一邊線的垂直距離與所述中心點(diǎn)到定位點(diǎn)的直線距離相等；

Step500、連接所述中心點(diǎn)與所述第二中心線位于所述突變位置的端點(diǎn)為平滑線。

在本發(fā)明公開的一些實(shí)施例中，

所述Step500在后，包括：

Step600、擦除所述第一中心線位于所述突變位置的端點(diǎn)及所述中心點(diǎn)的部分。

在本發(fā)明公開的一些實(shí)施例中，

所述Step600在后，包括：

Step700、計(jì)算所述平滑線與所述第一中心線的平滑夾角，在驗(yàn)證所述平滑夾角小于最小突變角度后確定所述平滑線有效。

在本發(fā)明公開的一些實(shí)施例中，所述的Step700，包括：

Step710、

計(jì)算所述平滑線的長度，

m²＝w1²+2*w1*w2-3*w2²，