[發明專利]基于高精度地圖的突變中心線平滑方法、裝置及存儲介質

有效

• 申請號: 201810949922.5
• 申請日: 2018-08-20
• 公開（公告）號: CN109064877B
• 公開（公告）日: 2020-12-29
• 發明（設計）人: 羅躍軍;張攀
• 申請（專利權）人: 武漢中海庭數據技術有限公司
• 主分類號: G09B29/00
• 分類號: G09B29/00
• 代理公司: 武漢藍寶石專利代理事務所(特殊普通合伙) 42242
• 代理人: 廉海濤

1.一種基于高精度地圖的突變中心線平滑方法，用于在兩個車道間的突變位置連接中心線，其特征在于，

所述方法包括：

Step100、在所述高精度地圖提取分別位于所述突變位置兩側的形點信息；

Step200、根據所述形點信息分別擬合相互平行的第一車道線和第二車道線，所述第一車道線的寬度大于所述第二車道線的寬度，根據寬度建立所述第一車道線的第一中心線及所述第二車道線的第二中心線；

Step300、選取位于突變位置一側的所述第一車道線的一邊線為第一邊線，所述第二車道線相對所述第一邊線的同側邊線為第二邊線；

Step400、選取第二邊線位于所述突變位置的端點為定位點，在所述第一中心線選取一中心點，所述中心點到第一邊線的垂直距離與所述中心點到定位點的直線距離相等；

Step500、連接所述中心點與所述第二中心線位于所述突變位置的端點為平滑線。

2.如權利要求1所述的基于高精度地圖的突變中心線平滑方法，其特征在于，

所述Step500在后，包括：

Step600、擦除所述第一中心線位于所述突變位置的端點及所述中心點的部分。

3.如權利要求1所述的基于高精度地圖的突變中心線平滑方法，其特征在于，

所述Step600在后，包括：

Step700、計算所述平滑線與所述第一中心線的平滑夾角，在驗證所述平滑夾角小于最小突變角度后確定所述平滑線有效。

4.如權利要求3所述的基于高精度地圖的突變中心線平滑方法，其特征在于，

所述的Step700，包括：

Step710、計算所述平滑線的長度，

m²＝w1²+2*w1*w2-3*w2²，

其中，m為平滑線的長度，w1為所述第一中心線到第一邊線的垂直距離，w2為所述第二中心線到第二邊線的垂直距離；

Step720、計算所述平滑夾角，

x＝arcsin[(w1-w2)/m]，

其中，x為平滑夾角；

Step730，在所述平滑夾角小于30度后確定所述平滑線有效。

5.一種如權利要求3的基于高精度地圖的突變中心線平滑方法，其特征在于，

所述的Step700在后，包括：

Step810、提取所述形點信息及所述平滑線的形點串在所述高精度地圖的坐標位置；

Step820、在車載終端建立車身坐標系并坐標轉換所述坐標位置；

Step830、建立轉換的所述坐標位置的CAN消息通訊至車載CAN總線。

6.如權利要求5所述的基于高精度地圖的突變中心線平滑方法，其特征在于，

所述的Step810，包括：

提取所述形點信息及所述平滑線的形點串在所述高精度地圖的坐標位置，以及建立所述平滑線的屬性信息；

所述的Step830，包括：

建立轉換的所述坐標位置及所述屬性信息的CAN消息通訊至車載CAN總線。

7.如權利要求1所述的基于高精度地圖的突變中心線平滑方法，其特征在于，

所述的Step500，包括：

Step510、直線連接所述中心點與所述第二中心線位于所述突變位置的端點為平滑直線；

Step520、對所述平滑直線與所述第一中心線及所述第二中心線的連接位置進行圓弧處理。

8.一種存儲介質，用于存儲計算機指令，其特征在于，所述指令被處理器執行時實現如權利要求1-7任意一項所述方法的步驟。

9.一種基于高精度地圖的突變中心線平滑裝置，其特征在于，

地圖模塊，加載基本地理信息至地理信息系統建立高精度地圖；

擬合模塊，在所述高精度地圖提取分別位于所述突變位置兩側的形點信息，根據所述形點信息分別擬合相互平行的第一車道線和第二車道線，所述第一車道線的寬度大于所述第二車道線的寬度，根據寬度建立所述第一車道線的第一中心線及所述第二車道線的第二中心線；

平滑模塊，選取所述第一車道線的一邊線為第一邊線，所述第二車道線相對所述第一邊線的同側邊線為第二邊線，選取第二邊線位于所述突變位置的端點為定位點，在所述第一中心線選取一中心點，所述中心點到第一邊線的垂直距離與所述中心點到定位點的直線距離相等，連接所述中心點與所述第二中心線位于所述突變位置的端點為平滑線。