[發明專利]垃圾分類回收機器人

有效

• 申請號: 201810948965.1
• 申請日: 2018-08-20
• 公開（公告）號: CN108910365B
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 康潔科技集團有限公司
• 主分類號: B65F3/14
• 分類號: B65F3/14;E01H1/04;B25J11/00;B25J5/00
• 代理公司: 濰坊博強專利代理有限公司 37244
• 代理人: 趙玉峰

本發明公開了一種垃圾分類回收機器人，包括方形的底架，所述底架的四個角處安裝有腳輪架，以及用于驅動腳輪架轉動的轉向電機；所述腳輪架上安裝有行走輪，以及用于驅動行走輪轉動的行走電機；所述底架上設有左側板、右側板以及后側板；所述底架上在左側板和右側板之間安裝有垃圾分類回收箱；所述垃圾分類回收箱上在回收口處均安裝有垃圾壓緊裝置；所述垃圾壓緊裝置上均安裝有垃圾粉碎裝置；所述垃圾分類回收箱的頂部兩端均安裝有機械抓手，所述垃圾分類回收箱的頂端中間位置安裝有第一攝像頭，所述后側板上安裝有用于捕捉垃圾的第二攝像頭；該垃圾分類回收機器人不僅結構簡單，而且能夠自動完成垃圾的分類、粉碎、壓緊。

技術領域

本發明涉及垃圾回收機器人技術領域，具體涉及一種垃圾分類回收機器人。

背景技術

垃圾是不被需要或無用的固體、流體物質。在人口密集的大城市，垃圾處理是一個令人頭痛的問題。常見的做法是收集后送往堆填區進行填埋處理，或是用焚化爐焚化。但兩者均會制造環境保護的問題。堆填區中的垃圾處理不但會污染地下水和發出臭味，而且很多城市可供堆填的面積已越來越少。焚化則無可避免會產生有毒氣體，危害生物體。多數的城市都在研究減少垃圾產生的方法，和鼓勵資源回收。隨著社會發展，人流數量的逐漸上升，在公園和一些室內公共產所，常會發現不同種類的垃圾亂丟的情況。一般這些垃圾所處環境較為分散，清潔工人不方便長時間收集，同時由于垃圾分類意識不強，垃圾常常混裝，給垃圾的回收再利用造成了很多工作量，耗費人力物力。

發明內容

本發明的目的是提供一種可將垃圾按塑料瓶、金屬制品、紙制品、不可回收物品四個種類進行粉碎、壓縮、回收的智能垃圾分類回收機器人。

到以上目的，本發明采用的技術方案為：

一種垃圾分類回收機器人，包括方形的底架，所述底架的四個角處安裝有腳輪架，以及用于驅動腳輪架轉動的轉向電機；所述腳輪架上安裝有行走輪，以及用于驅動行走輪轉動的行走電機；所述底架上設有左側板、右側板以及后側板；所述底架上在左側板和右側板之間安裝有垃圾分類回收箱，所述垃圾分類回收箱內依次并排設有易拉罐回收腔、塑料瓶回收腔、紙制品回收腔、不可回收物品腔；所述垃圾分類回收箱的側壁上在靠近其上端處依次并排設有與易拉罐回收腔、塑料瓶回收腔、紙制品回收腔、不可回收物品腔連通的回收口；所述垃圾分類回收箱上在回收口處均安裝有垃圾壓緊裝置；所述垃圾壓緊裝置上均安裝有垃圾粉碎裝置；

所述垃圾分類回收箱的頂部兩端均安裝有用于抓取和識別垃圾并且將垃圾投放到垃圾粉碎裝置中的機械抓手，所述垃圾分類回收箱的頂端中間位置安裝有用于捕捉垃圾的第一攝像頭，所述后側板上安裝有用于捕捉垃圾的第二攝像頭。

通過上述技術方案，該垃圾分類回收機器人工作時，首先通過第一攝像頭和第二攝像頭對地面垃圾進行定位捕捉，接著通過內置程序控制機械抓手將垃圾抓起并且識別垃圾種類，然后根據識別的垃圾種類結果將垃圾投放到對應的垃圾粉碎裝置中，對垃圾進行粉碎，粉碎后的垃圾碎片落入垃圾壓緊裝置中進行壓縮，壓縮完成之后進入垃圾分類回收箱內進行回收。

進一步的技術方案中，所述機械抓手包括安裝在所述垃圾分類回收箱上的轉臂，所述轉臂上安裝有用于驅動轉臂轉動的第一驅動電機，所述轉臂上在遠離垃圾分類回收箱的一端安裝有第一機械臂；所述第一機械臂上在其與所述轉臂安裝處設有用于驅動第一機械臂轉動的第二驅動電機；所述第一機械臂上在遠離所述轉臂的一端安裝有第二機械臂，以及用于驅動第二機械臂轉動的第三驅動電機；所述第二機械臂上在遠離第一機械臂的一端安裝有第四驅動電機，且第四驅動電機的輸出軸沿第二機械臂的長度方向設置，所述第四驅動電機的輸出軸上安裝有第三機械臂；所述第三機械臂在遠離第四驅動電機的一端安裝有第四機械臂，所述第四機械臂上在其與所述第三機械臂安裝處設有用于驅動第四機械臂轉動的第五驅動電機；所述第四機械臂上在遠離第三機械臂的一端安裝有第六驅動電機，且第六驅動電機的輸出軸沿第四機械臂的長度方向設置；所述第六驅動電機的輸出軸上安裝有第五機械臂，所述第五機械臂上在遠離第六驅動電機的一端安裝有第七驅動電機，且所述第七驅動電機的輸出軸與第五機械臂垂直；所述第七驅動電機的輸出軸上安裝有夾爪機構。