[發(fā)明專利]垃圾分類回收機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810948965.1
• 申請(qǐng)日: 2018-08-20
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108910365B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-05-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 不公告發(fā)明人
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 康潔科技集團(tuán)有限公司
• 主分類號(hào): B65F3/14
• 分類號(hào): B65F3/14;E01H1/04;B25J11/00;B25J5/00
• 代理公司: 濰坊博強(qiáng)專利代理有限公司 37244
• 代理人: 趙玉峰

1.一種垃圾分類回收機(jī)器人，其特征在于，包括方形的底架，所述底架的四個(gè)角處安裝有腳輪架，以及用于驅(qū)動(dòng)腳輪架轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)向電機(jī)；所述腳輪架上安裝有行走輪，以及用于驅(qū)動(dòng)行走輪轉(zhuǎn)動(dòng)的行走電機(jī)；所述底架上設(shè)有左側(cè)板、右側(cè)板以及后側(cè)板；所述底架上在左側(cè)板和右側(cè)板之間安裝有垃圾分類回收箱，所述垃圾分類回收箱內(nèi)依次并排設(shè)有易拉罐回收腔、塑料瓶回收腔、紙制品回收腔、不可回收物品腔；所述垃圾分類回收箱的側(cè)壁上在靠近其上端處依次并排設(shè)有與易拉罐回收腔、塑料瓶回收腔、紙制品回收腔、不可回收物品腔連通的回收口；所述垃圾分類回收箱上在回收口處均安裝有垃圾壓緊裝置；所述垃圾壓緊裝置上均安裝有垃圾粉碎裝置；所述垃圾分類回收箱的頂部?jī)啥司惭b有用于抓取和識(shí)別垃圾并且將垃圾投放到垃圾粉碎裝置中的機(jī)械抓手，所述垃圾分類回收箱的頂端中間位置安裝有用于捕捉垃圾的第一攝像頭，所述后側(cè)板上安裝有用于捕捉垃圾的第二攝像頭；

所述機(jī)械抓手包括安裝在所述垃圾分類回收箱上的轉(zhuǎn)臂，所述轉(zhuǎn)臂上安裝有用于驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述轉(zhuǎn)臂上在遠(yuǎn)離垃圾分類回收箱的一端安裝有第一機(jī)械臂；所述第一機(jī)械臂上在其與所述轉(zhuǎn)臂安裝處設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)第一機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)的第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)；所述第一機(jī)械臂上在遠(yuǎn)離所述轉(zhuǎn)臂的一端安裝有第二機(jī)械臂，以及用于驅(qū)動(dòng)第二機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)的第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)；所述第二機(jī)械臂上在遠(yuǎn)離第一機(jī)械臂的一端安裝有第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)，且第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸沿第二機(jī)械臂的長(zhǎng)度方向設(shè)置，所述第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸上安裝有第三機(jī)械臂；所述第三機(jī)械臂在遠(yuǎn)離第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)的一端安裝有第四機(jī)械臂，所述第四機(jī)械臂上在其與所述第三機(jī)械臂安裝處設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)第四機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)的第五驅(qū)動(dòng)電機(jī)；所述第四機(jī)械臂上在遠(yuǎn)離第三機(jī)械臂的一端安裝有第六驅(qū)動(dòng)電機(jī)，且第六驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸沿第四機(jī)械臂的長(zhǎng)度方向設(shè)置；所述第六驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸上安裝有第五機(jī)械臂，所述第五機(jī)械臂上在遠(yuǎn)離第六驅(qū)動(dòng)電機(jī)的一端安裝有第七驅(qū)動(dòng)電機(jī)，且所述第七驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸與第五機(jī)械臂垂直；所述第七驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸上安裝有夾爪機(jī)構(gòu)；

所述夾爪機(jī)構(gòu)包括安裝在第七驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出軸上的手桿，所述手桿上在遠(yuǎn)離第七驅(qū)動(dòng)電機(jī)的一端對(duì)稱鉸接有相互配合用于夾取垃圾的夾板，所述手桿的側(cè)面上對(duì)稱設(shè)有用于控制夾板運(yùn)動(dòng)的夾緊氣缸；所述手桿的側(cè)面上對(duì)稱安裝有防塵蓋，且所述夾緊氣缸位于所述防塵蓋內(nèi)；所述防塵蓋上安裝有用于判斷垃圾材質(zhì)是否為金屬材質(zhì)的金屬探測(cè)器，以及通過(guò)垃圾表面的反光率用于判斷垃圾材質(zhì)為紙質(zhì)或者塑料或者不可回收類別的光電傳感器；

所述垃圾壓緊裝置包括安裝在所述垃圾分類回收箱上的壓緊箱，所述壓緊箱內(nèi)設(shè)有與所述回收口連通的壓緊腔；所述壓緊箱內(nèi)在遠(yuǎn)離所述垃圾分類回收箱的一端安裝有壓緊氣缸，所述壓緊氣缸的伸縮端安裝有滑動(dòng)連接在所述壓緊腔內(nèi)的壓緊塊；所述壓緊箱的頂部端面上在靠近所述壓緊氣缸處設(shè)有與所述壓緊腔連通的進(jìn)料口；所述壓緊箱內(nèi)在靠近所述回收口處滑動(dòng)連接有用于控制壓緊腔與回收口通斷的開(kāi)關(guān)板，所述垃圾分類回收箱上安裝有前側(cè)板，所述前側(cè)板上安裝有用于控制開(kāi)關(guān)板運(yùn)動(dòng)的開(kāi)關(guān)氣缸；

所述易拉罐回收腔、塑料瓶回收腔、紙制品回收腔、不可回收物品腔內(nèi)均安裝有垃圾送出裝置，所述垃圾分類回收箱的側(cè)面上依次并排設(shè)有與易拉罐回收腔、塑料瓶回收腔、紙制品回收腔、不可回收物品腔連通的垃圾排出口；

所述垃圾送出裝置包括底板，以及與所述底板相互配合用于控制垃圾排出口開(kāi)合的門(mén)板；所述底板兩側(cè)安裝有滑輪，所述易拉罐回收腔、塑料瓶回收腔、紙制品回收腔、不可回收物品腔內(nèi)在靠近下端均設(shè)有與所述滑輪配合的滑槽；所述易拉罐回收腔、塑料瓶回收腔、紙制品回收腔、不可回收物品腔內(nèi)在底板的下方遠(yuǎn)離垃圾排出口處均鉸接有第一氣缸，所述第一氣缸的伸縮端與所述底板鉸接，且所述第一氣缸的伸縮端與底板的鉸接處靠近所述門(mén)板處；所述易拉罐回收腔、塑料瓶回收腔、紙制品回收腔、不可回收物品腔內(nèi)在底板的下方中部靠邊位置處均鉸接有第二氣缸，且所述第二氣缸的伸縮端鉸接在所述底板的中部。

2.如權(quán)利要求1所述的垃圾分類回收機(jī)器人，其特征在于，所述垃圾粉碎裝置包括安裝在壓緊箱上的粉碎箱，所述粉碎箱的上端設(shè)有垃圾投放口、下端設(shè)有與所述進(jìn)料口連通的出料口，所述粉碎箱內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有兩根并排設(shè)置的第一轉(zhuǎn)軸和第二轉(zhuǎn)軸，所述第一轉(zhuǎn)軸和第二轉(zhuǎn)軸上均安裝有多個(gè)相互嚙合的用于粉碎垃圾的粉碎輪；所述粉碎箱上在第一轉(zhuǎn)軸和第二轉(zhuǎn)軸伸出的側(cè)面上設(shè)有橫板，所述橫板上設(shè)有粉碎電機(jī)，所述粉碎電機(jī)的輸出軸通過(guò)第一齒輪與所述第一轉(zhuǎn)軸同軸連接，所述第二轉(zhuǎn)軸上伸出粉碎箱的一端安裝有與所述第一齒輪嚙合的第二齒輪；

所述粉碎箱上在所述垃圾投放口處鉸接有用于控制垃圾投放口開(kāi)合的第一蓋板和第二蓋板，所述第一蓋板和第二蓋板的鉸接軸與第一轉(zhuǎn)軸和第二轉(zhuǎn)軸相互平行；所述第一蓋板和第二蓋板的鉸接軸伸出粉碎箱的一端分別安裝有第一滑輪和第二滑輪，所述第一滑輪和第二滑輪之間安裝有用于傳動(dòng)的皮帶；所述第一蓋板的鉸接軸上在安裝有第一滑輪的一端同軸地安裝有從動(dòng)帶輪，所述橫板上安裝有蓋板控制電機(jī)，所述蓋板控制電機(jī)的輸出軸上安裝有主動(dòng)帶輪，所述主動(dòng)帶輪和從動(dòng)帶輪之間安裝有用于傳動(dòng)的同步帶。