[發明專利]機器人消隙齒輪中空減速器

在審

• 申請號: 201810946588.8
• 申請日: 2018-08-08
• 公開（公告）號: CN108843747A
• 公開（公告）日: 2018-11-20
• 發明（設計）人: 吳聲震
• 申請（專利權）人: 陳偉
• 主分類號: F16H1/32
• 分類號: F16H1/32;F16H57/023;F16H57/04;F16H55/17
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種機器人消隙齒輪中空減速器，其特征在于：

包括圓殼體(1)及置于殼體中的一級減速部件與二級減速部件，其中：

(I)一級減速部件包括伺服電機上的主動輪(9)、雙聯齒輪(10)及行星輪(8)，所述雙聯齒輪(10)包括從動輪與太陽輪，所述從動輪與主動輪(9)嚙合，所述太陽輪與行星輪(8)嚙合，所述行星輪(8)連接在二級減速部件偏心軸(3)軸伸端，一級減速后偏心軸(3)轉速應≤950rpm；所述雙聯齒輪(10)內孔設置通線管；

(II)二級減速部件包括2～3只均布的偏心軸(3)、第一、第二外齒輪(7A、7B)、內齒圈及左、右剛性盤(2、5)，所述偏心軸(3)包括兩偏心段，偏心段上設有用以支承外齒輪的第三軸承，偏心段兩側用第四軸承分別支承在左、右剛性盤周邊孔中，左、右剛性盤用第一軸承(4)分別支承在圓殼體(1)兩側內孔，所述左剛性盤(2)上均布三圓柱凸緣，三圓柱凸緣穿過二外齒輪上第一組等直徑三圓孔與右剛性盤(5)內側止口緊配合、二者連接成一剛性體，二外齒輪上另有第二組等直徑三圓孔用以裝置第三軸承，兩組共六圓孔設在同一圓周上、間隔均布；右剛性盤(5)中心孔用第二軸承(6)支承雙聯齒輪(10)的一側；

(III)所述第一、第二外齒輪(7A、7B)與內齒圈之間的徑向間隙Δj(mm)應等于外齒輪熱膨脹量δ(mm)的一半加上補償量，即：Δj＝0.5δ+0.005～0.02(mm)。

2.根據權利要求1所述機器人消隙齒輪中空減速器，其特征在于：偏心軸(3)兩偏心段相位差等于179.81°～179.938°，因此，第三軸承支承的第一、第二外齒輪(7A、7B)之間形成的相位差等于179.81°～179.938°，此時，第一外齒輪(7A)輪齒與內齒圈上半區內齒順時針(或逆時針)一側靠緊，而第二外齒輪(7B)輪齒與內齒圈下半區內齒逆時針(或順時針)一側靠緊，根據消隙齒輪原理，從而實現正、反轉時回差≤1～3′。

3.根據權利要求2所述機器人消隙齒輪中空減速器，其特征在于：偏心軸(3)兩偏心段相位差等于179.82°～179.936°，因此，第三軸承支承的第一、第二外齒輪(7A、7B)之間的相位差也等于179.82°～179.936°，根據消隙齒輪原理，從而實現正、反轉時回差≤1～3′。

4.根據權利要求3所述機器人消隙齒輪中空減速器，其特征在于：偏心軸(3)兩偏心段相位差等于179.83°～179.934°。因此，第三軸承支承的第一、第二外齒輪(7A、7B)之間的相位差等于179.83°～179.934°，根據消隙齒輪原理，從而實現正、反轉時回差≤1～3′。

5.根據權利要求2或3或4所述機器人消隙齒輪中空減速器，其特征在于：所述的第一軸承(4)為薄壁密封四點接觸球軸承。

6.根據權利要求2或3或4所述機器人消隙齒輪中空減速器，其特征在于：所述的第一軸承(4)為薄壁密封交叉滾子軸承。

7.根據權利要求5或6所述機器人消隙齒輪中空減速器，其特征在于：所述第三軸承為龍氏合金滑動軸承。