[發明專利]車輛定位、車道級路徑規劃的方法及裝置

有效

• 申請號: 201810946543.0
• 申請日: 2018-08-17
• 公開（公告）號: CN110837092B
• 公開（公告）日: 2022-06-21
• 發明（設計）人: 徐釗;曾國國;黃亮
• 申請（專利權）人: 北京四維圖新科技股份有限公司
• 主分類號: G01S19/14
• 分類號: G01S19/14;G01S17/88;G01C21/34
• 代理公司: 北京晉德允升知識產權代理有限公司 11623
• 代理人: 王雪霞

本申請公開了一種車輛定位和車道級路徑規劃的方法及裝置，車輛定位方法包括：獲取定位周期內車輛周圍的點云數據以及衛星定位系統的定位信息，根據點云數據，獲取第一特征標識物的數據，根據所述第一特征標識物的數據以及所述衛星定位系統的定位信息，在預先建立的電子地圖中匹配所述第一特征標識物對應的地圖數據，根據所匹配的地圖數據，對所述車輛進行定位。通過上述方法，相對于現有的衛星定位系統的定位，通過激光雷達掃描得到的第一特征標識物定位更加精準，并且，當在定位周期內沒有第一特征標識物時，還可以通過控制器局域網車輛姿態數據以及車道級路徑規劃線路對車輛進行定位，同樣可以提高定位的精準度。

技術領域

本申請涉及計算機技術領域，尤其涉及車輛定位、車道級路徑規劃的方法及裝置。

背景技術

在實際生活中，開車出行已經成為人們日常生活重要的出行方式。

目前，服務商為了讓人們出行更加便利，會對車輛進行定位，后續基于當前車輛的定位，為用戶提供所需的服務，如，基于車輛的定位進行自動駕駛等。

現有的對車輛定位的方式通常都是通過車輛所安裝的衛星定位系統來對車輛進行定位，但是，在一些對車輛定位實際需求較高的應用領域中，如，自動駕駛領域中，通過車輛所安裝的衛星定位系統來對車輛進行定位的精度無法滿足這些對車輛定位實際需求較高的應用領域。

發明內容

有鑒于此，本申請實施例提供車輛定位、車道級路徑規劃的方法及裝置，相比于現有的衛星定位系統的定位，能夠提高車輛定位的精準度。

為解決上述技術問題，本申請實施例公開一種車輛定位的方法，該方法包括：

獲取定位周期內車輛周圍的點云數據以及衛星定位系統的定位信息；

根據點云數據，獲取第一特征標識物的數據；

根據所述第一特征標識物的數據以及所述衛星定位系統的定位信息，在預先建立的電子地圖中匹配所述第一特征標識物對應的地圖數據；

根據所匹配的地圖數據，對所述車輛進行定位。

與此同時，基于上述車輛定位方法，本申請實施例還公開一種車道級路徑規劃的方法，該方法包括：

獲取路徑終點位置以及根據車輛定位方法定位的所述車輛的路徑當前位置；

根據車道拓撲關系，確定與所述路徑當前位置對應的車道存在車道拓撲關系的各車道；獲取與所述路徑當前位置對應的車道存在車道拓撲關系的各車道的動態屬性數據；根據所述動態屬性數據，在所述路徑當前位置對應的車道存在車道拓撲關系的各車道中，確定當前最佳車道，直到所確定的當前最佳車道為所述路徑終點位置所在的車道為止，其中，所述路徑當前位置對應的車道存在車道拓撲關系的各車道包括：所述路徑當前位置對應的車道的左右相鄰車道以及首尾相鄰車道；

將所確定出的當前最佳車道作為從所述路徑當前位置到所述路徑終點位置的車道級路徑規劃線路。

為了實現上述車輛定位的方法，本申請實施例公開一種車輛定位的裝置，該裝置包括：

存儲設備，用于存儲程序數據；

處理器，用于執行所述存儲設備中的程序數據以實現車輛定位方法。

為了實現上述車道級路徑規劃的方法，本申請實施例還公開一種車道級路徑規劃的裝置，該裝置包括：

存儲設備，用于存儲程序數據；

處理器，用于執行所述存儲設備中的程序數據以實現車道級路徑規劃方法。

本申請實施例公開車輛定位、車道級路徑規劃的方法及裝置，車輛定位方法能夠產生以下有益效果：