[發明專利]車輛定位、車道級路徑規劃的方法及裝置

有效

• 申請號: 201810946543.0
• 申請日: 2018-08-17
• 公開（公告）號: CN110837092B
• 公開（公告）日: 2022-06-21
• 發明（設計）人: 徐釗;曾國國;黃亮
• 申請（專利權）人: 北京四維圖新科技股份有限公司
• 主分類號: G01S19/14
• 分類號: G01S19/14;G01S17/88;G01C21/34
• 代理公司: 北京晉德允升知識產權代理有限公司 11623
• 代理人: 王雪霞

1.一種車輛定位的方法，其特征在于，包括：

獲取定位周期內車輛周圍的點云數據以及衛星定位系統的定位信息；

根據點云數據，獲取第一特征標識物的數據；

根據所述第一特征標識物的數據以及所述衛星定位系統的定位信息，在預先建立的電子地圖中匹配所述第一特征標識物對應的地圖數據；

根據所匹配的地圖數據，對所述車輛進行定位；

所述根據所述第一特征標識物的數據以及所述衛星定位系統的定位信息，在預先建立的電子地圖中匹配所述第一特征標識物對應的地圖數據，包括：

在預先建立的電子地圖中匹配第一特征標識物所對應的第二特征標識物；確定所述第二特征標識物與所述第一特征標識物的二維投影線段的線段重合率，確定所述第二特征標識物與所述第一特征標識物的面積重合率；根據所述線段重合率以及所述面積重合率，確定所述第一特征標識物對應的地圖數據。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一特征標識物的數據包括所述第一特征標識物在車輛坐標系下的坐標位置；

根據所述第一特征標識物的數據以及所述衛星定位系統的定位信息，在預先建立的電子地圖中匹配所述第一特征標識物對應的地圖數據，進一步包括：

根據所述車輛的衛星定位系統的定位信息，確定所述車輛所在道路的道路方向；

按照所述第一特征標識物在車輛坐標系下的坐標位置、所述車輛的衛星定位系統的定位信息以及所述車輛所在道路的道路方向，將所述第一特征標識物在所述車輛坐標系下的坐標位置轉換成所述第一特征標識物在高斯坐標系中的第一坐標位置；

將所述第一特征標識物在高斯坐標系中的第一坐標位置轉換成所述第一特征標識物在大地坐標中的第一坐標位置；

以所述第一特征標識物在大地坐標系中的第一坐標位置為中心，預設的匹配長度為半徑，在電子地圖中，確定匹配范圍；

針對所述匹配范圍內的每個第二特征標識物，根據該第二特征標識物在大地坐標系中的坐標位置確定該第二特征標識物的面積和二維投影線段，根據所述第一特征標識物在所述大地坐標系下的第一坐標位置確定所述第一特征標識物的面積和二維投影線段，其中，所述第二特征標識物位于電子地圖中；

確定該第二特征標識物與所述第一特征標識物的二維投影線段的線段重合率，確定該第二特征標識物與所述第一特征標識物的面積重合率；

根據所述線段重合率以及所述面積重合率，確定所述第一特征標識物對應的地圖數據。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，根據所匹配的地圖數據，對所述車輛進行定位，進一步包括：

獲取第一特征標識物在大地坐標系下的第二坐標位置；

將所述第一特征標識物在大地坐標系下的第二坐標位置轉換成所述第一特征標識物在高斯坐標系下的第二坐標位置；

根據車輛坐標系下的第一特征標識物的坐標位置以及所述車輛所在道路的道路方向與正北方向的夾角，確定高斯坐標系下的第一特征標識物的坐標位置與車輛的坐標位置構成的向量；

根據所述第一特征標識物在高斯坐標系下的第二坐標位置以及所確定的高斯坐標系下的第一特征標識物的坐標位置與車輛的坐標位置構成的向量，確定在高斯坐標系下所述車輛的坐標位置；

將在高斯坐標系下所述車輛的坐標位置轉換成所述車輛在大地坐標系下的坐標位置。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，當存在至少兩個所述第一特征標識物，確定所述車輛在電子地圖中的位置，進一步包括：

針對每個第一特征標識物，確定根據該第一特征標識物所確定出的所述車輛在大地坐標系下的坐標位置與該第一特征標識物的線段重合率的乘積；

確定根據該第一特征標識物所確定出的所述車輛在大地坐標系下的坐標位置與該第一特征標識物的線段重合率的乘積之和；

確定第一特征標識物的線段重合率之和；

將根據該第一特征標識物所確定出的所述車輛在大地坐標系下的坐標位置與該第一特征標識物的線段重合率的乘積之和與所述第一特征標識物的線段重合率之和的比值作為所述車輛在電子地圖中的位置。