[發明專利]一種智能圖像識別方法

在審

• 申請號: 201810942249.2
• 申請日: 2018-08-17
• 公開（公告）號: CN108897327A
• 公開（公告）日: 2018-11-27
• 發明（設計）人: 徐霄航
• 申請（專利權）人: 四川中聯坤博信息技術有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了本發明一種智能圖像識別方法，一種智能圖像識別方法，其特征在于，所述方法包括如下步驟：S1：所述智能叉車利用照明單元朝地面以預設角度照亮地面所要拍攝的拍攝區域，所述智能叉車通過攝像頭朝地面以所述預設角度拍攝所述拍攝區域以獲得傾斜圖像，所述智能叉車對所述傾斜圖像進行解析轉換，以獲得相當于所述攝像頭垂直地面拍攝所述拍攝區域所對應的垂直圖像；S2：所述智能叉車從已知位置圖像集中獲取所述智能叉車已走過的軌跡所對應的相當于所述攝像頭垂直地面拍攝所述拍攝區域的參考圖像，其中所述已知位置圖像集對應有預定軌跡，所述已知位置圖像集包括多個參考圖像，所述預定軌跡由多個軌跡參考點組成。

技術領域

本發明涉及一種識別方法，具體涉及一種智能圖像識別方法。

背景技術

隨著科技的發展，工業自動化應用而生，為降低人力勞動成本，在許多工廠或者貨倉都采用移動機器人進行搬運貨物等。移動機器人通常設計為可遠程控制或自動控制。因此人們可以自行控制移動機器人，具體可以控制移動機器人按照預定路線行走，也可以按照預定路線上下樓梯，甚至還可以越過障礙物和不平坦的地形等。

目前市面上出現許多移動機器人，特別是智能叉車，智能叉車大多數應用在貨倉或者工廠中搬運貨物等各種雜物。一般情況下，大多數貨倉或工廠中的智能叉車都是按照預先設定的路線搬運貨物，即按照預先路線的起始點裝載貨物，再將貨物按照預先路線運輸到卸載點，以此重復運作，該智能叉車的抗干擾性強且穩定性高。但是，此類智能叉車僅限于室內或帶有頂棚的室外場所運行，無法在室外或空閱的地面運行，從而限制了智能叉車的運行場所，大大降低了用戶的體驗。

發明內容

本發明主要解決的技術問題是提供一種通過對比圖像識別智能叉車的位置的方法及智能叉車，使得智能叉車能夠在室內和室外運行，運行場所不受限制，大大提高了用戶的體驗，目的在于提供一種智能圖像識別方法，解決上述的問題。

本發明通過下述技術方案實現：

一種智能圖像識別方法，其特征在于，所述方法包括如下步驟：S1：所述智能叉車利用照明單元朝地面以預設角度照亮地面所要拍攝的拍攝區域，所述智能叉車通過攝像頭朝地面以所述預設角度拍攝所述拍攝區域以獲得傾斜圖像，所述智能叉車對所述傾斜圖像進行解析轉換，以獲得相當于所述攝像頭垂直地面拍攝所述拍攝區域所對應的垂直圖像；S2：所述智能叉車從已知位置圖像集中獲取所述智能叉車已走過的軌跡所對應的相當于所述攝像頭垂直地面拍攝所述拍攝區域的參考圖像，其中所述已知位置圖像集對應有預定軌跡，所述已知位置圖像集包括多個參考圖像，所述預定軌跡由多個軌跡參考點組成；S3：參考點距離所述傾斜圖像對應的所述拍攝區域最近，所述智能叉車將所述垂直圖像與所述參考圖像進行對比，以確定所述垂直圖像相對所述參考圖像的方位，所述智能叉車根據所述方位調整所述智能叉車的運行軌跡，以使得所述垂直圖像與所述參考圖像互相重合。

進一步地，所述預定軌跡所對應的拍攝區域中的地面設置有反光材料或高亮度材料。

進一步地，所述智能叉車移動并利用所述照明單元朝地面以所述預設角度照亮地面所要拍攝的預設拍攝區域。

進一步地，所述智能叉車通過攝像頭朝地面以所述預設角度拍攝所述預設拍攝區域以獲得預設傾斜圖像，所述智能叉車對所述預設傾斜圖像進行解析轉換，以獲得并保存相當于所述攝像頭垂直地面拍攝所述預設拍攝區域所得到的所述參考圖像。