[發明專利]協同式理料機構及協同式理料方法

在審

• 申請號: 201810940366.5
• 申請日: 2018-08-17
• 公開（公告）號: CN110834943A
• 公開（公告）日: 2020-02-25
• 發明（設計）人: 朱海鴻
• 申請（專利權）人: 上海優愛寶智能機器人科技股份有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B65G43/00
• 代理公司: 南京蘇科專利代理有限責任公司 32102
• 代理人: 姚姣陽

1.一種協同式理料機構，包括支撐裝置、料盒、傳送裝置及控制裝置，所述支撐裝置用于支撐所述料盒，所述料盒用于放置物料，其特征在于：所述傳送裝置包括送料帶、位于所述送料帶上的理料位及多個機器人，所述控制裝置用于控制所述機器人將物料從所述料盒轉移至所述理料位。

2.根據權利要求1所述的協同式理料機構，其特征在于：所述機器人包括第一電機、與所述第一電機相連的微型運動控制器、擺臂及抓取件，所述微型運動控制器經由CAN總線與所述控制裝置相連，且多個機器人的微型運動控制器以菊花鏈路式連接在CAN總線上，所述擺臂與所述第一電機的電機軸相連，以在所述第一電機轉動時帶動所述擺臂繞所述電機軸旋轉，所述抓取件垂直于所述擺臂設置，且可相對于所述擺臂上下移動。

3.根據權利要求2所述的協同式理料機構，其特征在于：所述第一電機固定在所述支撐裝置上，且所述第一電機與所述微型運動控制器一體化安裝，所述抓取件包括第一氣缸和抓取部，所述第一氣缸通過電磁閥與所述微型運動控制器相連。

4.根據權利要求1所述的協同式理料機構，其特征在于：所述送料帶上設有若干隔板，相鄰兩個隔板之間的距離相等，所述理料位即形成于相鄰兩個隔板之間。

5.根據權利要求4所述的協同式理料機構，其特征在于：所述傳送裝置還包括設置在所述支撐裝置上且對應于所述送料帶起始位置處的傳感器，所述傳感器與所述機器人相連，所述傳感器用于檢測所述送料帶上第一個隔板出現的時間。

6.根據權利要求1所述的協同式理料機構，其特征在于：所述協同式理料機構還包括勻料結構，所述勻料結構包括第二電機、與所述第二電機相連的減速機及與所述減速機相連的擺桿，所述第二電機與所述控制裝置相連，所述料盒與所述擺桿相連，以在所述第二電機轉動時，所述擺桿在所述減速機的帶動下運動，所述料盒在所述擺桿的帶動下振動。

7.根據權利要求6所述的協同式理料機構，其特征在于：所述勻料結構還包括與所述控制裝置相連的第二氣缸，所述第二氣缸的一端與所述支撐裝置固定、另一端與所述料盒相連，以在所述第二氣缸做壓縮和推伸運動時，帶動所述料盒振動。

8.根據權利要求1所述的協同式理料機構，其特征在于：所述支撐裝置包括臺架和固定在所述臺架上的支架，所述送料帶位于所述支撐裝置的一側，所述料盒設于所述支架與所述臺架之間且與所述送料帶相對設置，所述機器人固定安裝在所述支架上且位于所述料盒的上方并靠近所述送料帶設置。

9.一種協同式理料方法，包括料盒、傳送裝置及控制裝置，所述料盒用于放置物料，其特征在于，所述傳送裝置包括送料帶、位于所述送料帶上的理料位及多個機器人，所述機器人包括抓取件，協同式理料方法主要包括以下步驟：

S1、控制裝置發送指令給機器人；

S2、機器人根據接收到的指令，控制抓取件從初始位置移動至料盒的上方，該初始位置為抓取件位于送料帶的上方；

S3、抓取件下降并抓取物料；

S4、抓取件上升，并判斷是否成功抓取物料，若是，則抓取件回到初始位置，若否，則進入步驟S3；

S5、判斷物料是否掉落，若是，則進入步驟S2，若否，則繼續；

S6、判斷送料帶上是否有空余的理料位，若是，則抓取件下降并將物料放置到對應的理料位，若否，則進入步驟S5；

S7、抓取件上升，循環進入步驟S2，直至將所有物料全部分揀完畢。

10.根據權利要求9所述的協同式理料方法，其特征在于：所述機器人還包括第一電機和與所述第一電機相連的微型運動控制器，所述微型運動控制器經由CAN總線與所述控制裝置相連，且多個機器人的微型運動控制器以菊花鏈路式連接在CAN總線上，所述抓取件的移動、下降及上升均由所述微型運動控制器控制。