[發明專利]協同式理料機構及協同式理料方法

在審

• 申請號: 201810940366.5
• 申請日: 2018-08-17
• 公開（公告）號: CN110834943A
• 公開（公告）日: 2020-02-25
• 發明（設計）人: 朱海鴻
• 申請（專利權）人: 上海優愛寶智能機器人科技股份有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B65G43/00
• 代理公司: 南京蘇科專利代理有限責任公司 32102
• 代理人: 姚姣陽

本發明提供了一種協同式理料機構，包括支撐裝置、料盒、傳送裝置及控制裝置。所述支撐裝置用于支撐所述料盒；所述料盒用于放置物料；所述傳送裝置包括送料帶、位于所述送料帶上的理料位及多個機器人；所述控制裝置用于控制所述機器人將物料從所述料盒轉移至所述理料位。相較于現有技術，本發明的協同式理料機構，利用多個機器人協同作業，將物料從料盒轉移至理料位，不僅可以對大量的、材質各異的物料進行自動分揀，而且具有低成本、高效率的優點，可應用于多個行業，實現產線的全自動化。

技術領域

本發明涉及一種協同式理料機構及協同式理料方法，屬于自動化控制領域。

背景技術

在《中國制造2025》背景下，各行業生產線都在改造升級，向自動化生產發展。在目前的發展階段，還未實現產線的全套全自動化。比如：加工、包裝等產線，需加工或包裝的物料間隔一定距離經傳送帶送至自動設備進料口，再從出料口送出，實現自動加工或包裝等操作。但是面對成千上萬的原始物料，設備無法自動整理成適合加工的形式，一般需要借助人工分揀之后再放至傳送帶，進行上料、理料。

為了保證生產效率，一條自動加工或包裝產線的人力成本居高不下，這種半自動化的生產線并不符合產業升級改造的需求。另外，如果是食品行業，人工上料可能會對食品造成二次污染。

針對上述問題，對于少量的物料，采取振動盤作為輔助送料設備，通過振動將無序物料自動有序的定向排列整齊、準確地輸送到下道工序，呈統一狀態自動進入加工或包裝位置，可以解決一部分問題，但是當物料過多，或物料含油、含水時，振動盤容易出現故障，不再適用。

有鑒于此，有必要提供一種低成本、高效率的自動理料機構，以解決上述問題。

發明內容

本發明的目的在于提供一種協同式理料機構，該協同式理料機構可以解決各個行業不同物料自動分揀的問題，且具有低成本、高效率的優點。

為實現上述目的，本發明提供了一種協同式理料機構，包括支撐裝置、料盒、傳送裝置及控制裝置，所述支撐裝置用于支撐所述料盒，所述料盒用于放置物料，所述傳送裝置包括送料帶、位于所述送料帶上的理料位及多個機器人，所述控制裝置用于控制所述機器人將物料從所述料盒轉移至所述理料位。

作為本發明的進一步改進，所述機器人包括第一電機、與所述第一電機相連的微型運動控制器、擺臂及抓取件，所述微型運動控制器經由CAN總線與所述控制裝置相連，且多個機器人的微型運動控制器以菊花鏈路式連接在CAN總線上，所述擺臂與所述第一電機的電機軸相連，以在所述第一電機轉動時帶動所述擺臂繞所述電機軸旋轉，所述抓取件垂直于所述擺臂設置，且可相對于所述擺臂上下移動。

作為本發明的進一步改進，所述第一電機固定在所述支撐裝置上，且所述第一電機與所述微型運動控制器一體化安裝，所述抓取件包括第一氣缸和抓取部，所述第一氣缸通過電磁閥與所述微型運動控制器相連。

作為本發明的進一步改進，所述送料帶上設有若干隔板，相鄰兩個隔板之間的距離相等，所述理料位即形成于相鄰兩個隔板之間。

作為本發明的進一步改進，所述傳送裝置還包括設置在所述支撐裝置上且對應于所述送料帶起始位置處的傳感器，所述傳感器與所述機器人相連，所述傳感器用于檢測所述送料帶上第一個隔板出現的時間。

作為本發明的進一步改進，所述協同式理料機構還包括勻料結構，所述勻料結構包括第二電機、與所述第二電機相連的減速機及與所述減速機相連的擺桿，所述第二電機與所述控制裝置相連，所述料盒與所述擺桿相連，以在所述第二電機轉動時，所述擺桿在所述減速機的帶動下運動，所述料盒在所述擺桿的帶動下振動。

作為本發明的進一步改進，所述勻料結構還包括與所述控制裝置相連的第二氣缸，所述第二氣缸的一端與所述支撐裝置固定、另一端與所述料盒相連，以在所述第二氣缸做壓縮和推伸運動時，帶動所述料盒振動。