[發明專利]一種可折疊機械臂

在審

• 申請號: 201810940294.4
• 申請日: 2018-08-17
• 公開（公告）號: CN108705526A
• 公開（公告）日: 2018-10-26
• 發明（設計）人: 張越
• 申請（專利權）人: 成都跟馳科技有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J9/14
• 代理公司: 成都帝鵬知識產權代理事務所(普通合伙) 51265
• 代理人: 黎照西

本發明公開了一種可折疊機械臂，該機械臂包括第一機械臂鋼架、第二機械臂鋼架和受力操控體，第一機械臂鋼架、第二機械臂鋼架和受力操控體依次通過第二舵機、第三舵機相連連接，第一機械臂鋼架與機械臂著力點通過第一舵機連接；第一舵機與第一機械臂鋼架之間設有第一壓縮氣缸，第二舵機與第二機械臂鋼架之間設有第二壓縮氣缸，第三舵機與受力操控體之間設有第三壓縮氣缸。本發明所提出的機械臂結構簡單，整體重量較輕，可根據具體的使用情況進行折疊收縮或延伸展開，減小了空間的占據，又保證了受力面積和受力載荷，提高了機械臂的適應度，并且可根據具體情況模擬上肢或下肢的工作來滿足更多的工作需要。

技術領域

本發明屬于機械臂領域，具體涉及一種可折疊機械臂。

背景技術

機械臂是高精度，高速點膠機器手，機械臂是一個多輸入多輸出、高度非線性、強耦合的復雜系統，因其獨特的操作靈活性，在工業制造、醫學治療、娛樂服務、軍事等領域得到廣泛地應用。

現今的機械臂一般是通過伸縮、旋轉和升降來實現機械臂的正常功能運行，為了滿足機械臂的伸縮、旋轉和升降功能，現今的許多機械臂結構復雜，體積龐大，不僅增大了機械臂所占空間，也加大了伸縮、旋轉或升降時各個功能部件或連接處的受力，在長期使用后會降低機械臂的強度，影響其功能的正常運行，嚴重時會導致機械臂的損壞甚至帶來安全隱患。

發明內容

為了達到上述的目的，本發明的目的在于提出一種可折疊機械臂，該機械臂結構簡單，整體重量較輕，可根據具體的使用情況進行折疊收縮或延伸展開，減小了空間的占據，又保證了受力面積和受力載荷，提高了機械臂的適應度。

為了達到上述的目的，本發明所采用的技術方案是：

一種可折疊機械臂，該機械臂包括第一機械臂鋼架、第二機械臂鋼架和受力操控體，第一機械臂鋼架、第二機械臂鋼架和受力操控體依次通過第二舵機、第三舵機相連連接，第一機械臂鋼架與機械臂著力點通過第一舵機連接；所述第一舵機與第一機械臂鋼架之間設有第一壓縮氣缸，所述第二舵機與第二機械臂鋼架之間設有第二壓縮氣缸，所述第三舵機與受力操控體之間設有第三壓縮氣缸；所述第一機械臂鋼架和第二機械臂鋼架的結構相同；第一機械臂鋼架和第二機械臂鋼架均包括固定鋼架、第一折疊鋼架和第二折疊鋼架，所述第一折疊鋼架和第二折疊鋼架均活動固定在固定鋼架上。

進一步的是，所述固定鋼架包括第一立桿、第二立桿、斜支架和中間橫桿，所述中間橫桿固定在第一立桿和第二立桿之間且中間橫桿兩端均與第一折疊鋼架和第二折疊鋼架活動連接；所述斜支架有兩個且分別位于中間橫桿的兩側；所述第一立桿和第二立桿的兩端分別與第一折疊鋼架和第二折疊鋼架活動連接；第一機械臂鋼架和第二機械臂鋼架均通過第一折疊鋼架和第二折疊鋼架在固定鋼架上進行轉動，從而實現第一機械臂鋼架和第二機械臂鋼架的收縮與伸展。

進一步的是，所述第一折疊鋼架包括兩個第一頂部活動桿、第一中間活動桿和兩個第一底部活動桿，兩個第一頂部活動桿的一端分別與第一立桿和第二立桿的一端活動連接，兩個第一頂部活動桿的另一端與第一中間活動桿的一端活動連接，兩個第一底部活動桿的一端分別與中間橫桿兩端活動連接，兩個第一底部活動桿的另一端與第一中間活動桿的另一端活動連接；第一折疊鋼架通過兩個第一頂部活動桿和兩個第一底部活動桿在固定鋼架上的轉動實現第一折疊鋼架在固定鋼架上的伸縮。

進一步的是，所述第二折疊鋼架包括兩個第二頂部活動桿、第二中間活動桿和兩個第二底部活動桿，兩個第二頂部活動桿的一端分別與中間橫桿兩端活動連接，兩個第二頂部活動桿的另一端與第二中間活動桿的一端活動連接；兩個第二底部活動桿的一端分別與第一立桿和第二立桿的另一端活動連接，兩個第二底部活動桿的另一端與第二中間活動桿的另一端活動接頭；所述第二中間活動桿側壁設有供第一中間活動桿嵌入的嵌入槽；第二折疊鋼架通過兩個第二頂部活動桿和兩個第二底部活動桿在固定鋼架上的轉動實現第二折疊鋼架在固定鋼架上的伸縮。