[發明專利]一種輔助支撐型履步康復助行機構

有效

• 申請號: 201810940125.0
• 申請日: 2018-08-17
• 公開（公告）號: CN109091355B
• 公開（公告）日: 2021-03-23
• 發明（設計）人: 張利;陳炫瑞;徐娟;魏振春;張本宏;張建軍;劉征宇;王躍飛
• 申請（專利權）人: 合肥工業大學
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00
• 代理公司: 安徽合肥華信知識產權代理有限公司 34112
• 代理人: 余成俊

本發明公開了一種輔助支撐型履步康復助行機構，可用于人體履步康復訓練。本發明包括起輔助支撐作用的腰部機構、左右對稱的髖關節機構、左右對稱的膝關節機構、左右對稱的踝關節機構、左右對稱的腳部支撐機構、輔助外置防護支撐機構。本發明的助行機構選用EC45無刷直流電機驅動，極大的減小了成本和整體結構重量。傳動系統采用蝸輪蝸桿傳動，滿足低速高扭矩精確傳動，結構緊湊。本發明的助行機構采用鋁合金和碳纖維骨架的組合，使得輕便且滿足使用強度，髖關節和膝關節上安裝了限位塊，保證機械限位，并安裝了輔助外置防護支撐機構，安全可靠。結合人機工程學提高了人體適應性以及舒適度，適用下肢不便的人群進行履步康復訓練。

技術領域

本發明涉及下肢康復助行器領域，具體是一種輔助支撐型履步康復助行機構。

背景技術

隨著我們步入21 世紀，人口老齡化比例大幅增加，由于偏癱、中風導致的下肢行動障礙的老人數量激增，下肢患者給家庭和社會帶來了極大的經濟和資源負擔。在運動康復訓練科目中經常使用的是比較傳統的電子輔助輪椅、康復運動器械等，缺點是智能化程度低，且理療周期長，理療師勞動強度大，治療效果很大程度受到理療師水平的影響，無法滿足康復需求。因此，設計一種可支撐調節、智能化程度較高、經濟實用、舒適度高的履步康復助行裝置尤為重要。

發明內容

本發明的目的是提供一種輔助支撐型履步康復助行機構，以解決現有技術的下肢康復器械結構不夠優化、不能柔性調節、智能化程度低、康復訓練效果不佳的問題。

為了達到上述目的，本發明所采用的技術方案為：

一種輔助支撐型履步康復助行機構，其特征在于：包括起輔助支撐作用的腰部機構、左右對稱的髖關節機構、左右對稱的膝關節機構、左右對稱的踝關節機構、左右對稱的腳部支撐機構、輔助外置防護支撐機構，其中：

腰部機構包括豎直設置左右對稱的腰板，左腰板后側上方和下方分別安裝有左伸縮板，右腰板后側上方和下方分別安裝有右伸縮板，且左伸縮板和其對應的右伸縮板重疊貼合安裝，左右腰板內側分別安裝有呈弧形的腰部護墊，兩腰部護墊分別固定有安全帶，兩側安全帶通過鎖扣連接；

兩髖關節機構分別活動安裝在左、右腰板外側，髖關節機構包括髖關節支撐架，兩髖關節支撐架分別與左、右腰板固定安裝，髖關節支撐架后側固定安裝有髖關節支撐架擋板，髖關節支撐架頂部、底部分別安裝有上軸承端蓋、下軸承端蓋，上軸承端蓋頂部共中心線連接有輸出軸朝下的變速箱，所述變速箱輸出軸從上軸承端蓋頂部穿入至髖關節支撐架內，與蝸桿通過鍵連接傳動，變速箱輸入部分與無刷直流電機的輸出軸共中心軸傳動連接，上軸承端蓋底部、蝸桿下端分別設置有角接觸球軸承，蝸桿下端的角接觸球軸承安裝在髖關節支撐架內部底面孔處，兩角接觸球軸承內圈固定在蝸桿上隨蝸桿轉動，蝸輪中軸線重合于髖關節支撐架通孔中軸線，所述蝸輪與蝸桿配合成蝸輪蝸桿傳動，水平設置的蝸輪軸與蝸輪共中心軸傳動，蝸輪夾持在兩股骨連接板之間，左右兩側軸套共蝸輪軸中心軸對稱安裝在蝸輪兩端面，兩個連接過渡板分別安裝在髖關節支撐架左右外端面，且與外端面平齊，髖關節支撐架前端上側安裝有限位塊；

兩膝關節機構分別活動安裝在兩髖關節機構下端，膝關節機構包括豎直設置的股骨桿，股骨桿內側安裝股骨保護板，股骨桿下方固定連接有膝關節支撐架，膝關節支撐架前側固定安裝有膝關節支撐架擋板，膝關節支撐架頂部、底部分別安裝有上軸承端蓋、下軸承端蓋，上軸承端蓋頂部共中心線連接有輸出軸朝下的變速箱，所述變速箱輸出軸從上軸承端蓋頂部穿入至膝關節支撐架內，與蝸桿通過鍵連接傳動，變速箱輸入部分與無刷直流電機的輸出軸共中心軸傳動連接，上軸承端蓋底部、蝸桿下端分別設置有角接觸球軸承，蝸桿下端的角接觸球軸承安裝在膝關節支撐架內部底面孔處，兩角接觸球軸承內圈固定在蝸桿上隨蝸桿轉動，蝸輪中軸線重合于膝關節支撐架通孔中軸線，所述蝸輪與蝸桿配合成蝸輪蝸桿傳動，水平設置的蝸輪軸與蝸輪共中心軸傳動，蝸輪夾持在脛骨連接板之間，左右兩側軸套共蝸輪軸中心軸對稱安裝在蝸輪兩端面，兩個連接過渡板分別安裝在膝關節支撐架左右外端面，且與外端面平齊，膝關節支撐架后側上端安裝有限位塊；