[發(fā)明專利]堆箱控制的方法、裝置、系統(tǒng)及介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810939681.6
• 申請日: 2018-08-17
• 公開（公告）號(hào): CN108897246B
• 公開（公告）日: 2020-01-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 凌杰;徐健;韓合倫;趙毓璇
• 申請（專利權(quán)）人: 西門子工廠自動(dòng)化工程有限公司
• 主分類號(hào): G05B19/04
• 分類號(hào): G05B19/04;G06T3/60;G06T7/73
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本申請?zhí)峁┝硕严淇刂频姆椒ā⒀b置、系統(tǒng)及介質(zhì)，所述方法包括：根據(jù)采集的第一圖像，確定第一調(diào)整參數(shù)；其中，所述第一圖像包括各個(gè)攝像頭采集的圖像；按照所述第一調(diào)整參數(shù)，對所述當(dāng)前集裝箱進(jìn)行第一類型調(diào)整；根據(jù)采集的第二圖像，確定第二調(diào)整參數(shù)；其中，所述第二圖像包括各個(gè)攝像頭在進(jìn)行所述第一類型調(diào)整后采集的圖像；按照所述第二調(diào)整參數(shù)，對所述當(dāng)前集裝箱進(jìn)行第二類型調(diào)整，并在所述當(dāng)前集裝箱處于一目標(biāo)位置時(shí)，進(jìn)行堆箱操作，實(shí)現(xiàn)了集裝箱的自動(dòng)堆箱，保證了上下層集裝箱之間相互對齊，提升了堆箱的精確性。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及堆箱控制技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及堆箱控制的方法、裝置、系統(tǒng)及介質(zhì)。

背景技術(shù)

在集裝箱碼頭堆場或貨場，集裝箱通常被疊放在一起，疊放層數(shù)可達(dá)六層，而若上層集裝箱與下層集裝箱不對齊，則可能會(huì)導(dǎo)致集裝箱堆倒塌。

在堆箱過程中，通常是由集裝箱裝卸設(shè)備的駕駛員目測上下層集裝箱的對齊情況，操控集裝箱裝卸設(shè)備對集裝箱進(jìn)行調(diào)整，從而進(jìn)行堆箱。

然而，這種方式需要耗費(fèi)大量的人力資源，且出現(xiàn)誤差的概率很大，尤其是在對第二層及以上的集裝箱進(jìn)行堆箱時(shí)，由于存在視野盲區(qū)，難以進(jìn)行準(zhǔn)確定位，進(jìn)而導(dǎo)致堆箱不夠精確。

發(fā)明內(nèi)容

本申請的目的是提出堆箱控制的方法，可實(shí)現(xiàn)集裝箱的自動(dòng)堆箱，并減小了堆箱操作的誤差，提升了堆箱操作的精確性；

本申請的目的是提出堆箱控制的裝置，可實(shí)現(xiàn)集裝箱的自動(dòng)堆箱，并減小了堆箱操作的誤差，提升了堆箱操作的精確性；

本申請的目的是提出集裝箱裝卸設(shè)備，可實(shí)現(xiàn)集裝箱的自動(dòng)堆箱，并減小了堆箱操作的誤差，提升了堆箱操作的精確性；

本申請的目的是提出計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，可實(shí)現(xiàn)集裝箱的自動(dòng)堆箱，并減小了堆箱操作的誤差，提升了堆箱操作的精確性。

為了達(dá)到上述目的，本申請?zhí)峁┝巳缦录夹g(shù)方案：

堆箱控制的方法，當(dāng)前集裝箱被固定于一吊具下，所述吊具的四個(gè)頂角對應(yīng)的位置上分別設(shè)置有一攝像頭，所述方法包括：

根據(jù)采集的第一圖像，確定第一調(diào)整參數(shù)；其中，所述第一圖像包括各個(gè)攝像頭采集的圖像；

按照所述第一調(diào)整參數(shù)，對所述當(dāng)前集裝箱進(jìn)行第一類型調(diào)整；

根據(jù)采集的第二圖像，確定第二調(diào)整參數(shù)；其中，所述第二圖像包括各個(gè)攝像頭在進(jìn)行所述第一類型調(diào)整后采集的圖像；

按照所述第二調(diào)整參數(shù)，對所述當(dāng)前集裝箱進(jìn)行第二類型調(diào)整，并在所述當(dāng)前集裝箱處于一目標(biāo)位置時(shí)，進(jìn)行堆箱操作。

在堆箱控制的方法的一個(gè)示意性的實(shí)施方式中，所述第一調(diào)整參數(shù)為旋轉(zhuǎn)角度，所述第一類型調(diào)整為旋轉(zhuǎn)操作；

所述根據(jù)采集的第一圖像，確定第一調(diào)整參數(shù)的步驟包括：

確定所述第一圖像中第一特征對象對應(yīng)的第一位置信息，

根據(jù)所述第一位置信息，確定當(dāng)前集裝箱對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)角度；

所述按照所述第一調(diào)整參數(shù)，對所述當(dāng)前集裝箱進(jìn)行第一類型調(diào)整的步驟包括：

按照所述旋轉(zhuǎn)角度，對所述當(dāng)前集裝箱進(jìn)行旋轉(zhuǎn)操作。

在堆箱控制的方法的一個(gè)示意性的實(shí)施方式中，所述確定所述第一圖像中第一特征對象對應(yīng)的第一位置信息的步驟包括：

檢測所述第一圖像中第一目標(biāo)點(diǎn)和第二目標(biāo)點(diǎn)；

確定所述第一目標(biāo)點(diǎn)對應(yīng)的第一實(shí)時(shí)坐標(biāo)，以及所述第二目標(biāo)點(diǎn)對應(yīng)的第二實(shí)時(shí)坐標(biāo)，作為第一位置信息。