[發(fā)明專利]堆箱控制的方法、裝置、系統(tǒng)及介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810939681.6
• 申請(qǐng)日: 2018-08-17
• 公開（公告）號(hào): CN108897246B
• 公開（公告）日: 2020-01-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 凌杰;徐健;韓合倫;趙毓璇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 西門子工廠自動(dòng)化工程有限公司
• 主分類號(hào): G05B19/04
• 分類號(hào): G05B19/04;G06T3/60;G06T7/73
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.堆箱控制的方法，其特征在于，當(dāng)前集裝箱被固定于一吊具下，所述吊具的四個(gè)頂角對(duì)應(yīng)的位置上分別設(shè)置有一攝像頭，所述方法包括：

根據(jù)采集的第一圖像，對(duì)第一圖像進(jìn)行特征檢測(cè)及定位，確定第一調(diào)整參數(shù)；其中，所述第一圖像為：基于以各個(gè)攝像頭構(gòu)成的四邊形的對(duì)角線交點(diǎn)建立的坐標(biāo)系，分別將各個(gè)攝像頭采集的圖像設(shè)置于攝像頭對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)象限中得到的圖像；

按照所述第一調(diào)整參數(shù)，對(duì)所述當(dāng)前集裝箱進(jìn)行第一類型調(diào)整；

根據(jù)采集的第二圖像，對(duì)第二圖像進(jìn)行特征檢測(cè)及定位，確定第二調(diào)整參數(shù)；其中，所述第二圖像為：基于以各個(gè)攝像頭構(gòu)成的四邊形的對(duì)角線交點(diǎn)建立的坐標(biāo)系，分別將各個(gè)攝像頭在進(jìn)行所述第一類型調(diào)整后采集的圖像設(shè)置于攝像頭對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)象限中得到的圖像；

按照所述第二調(diào)整參數(shù)，對(duì)所述當(dāng)前集裝箱進(jìn)行第二類型調(diào)整，并在所述當(dāng)前集裝箱處于一目標(biāo)位置時(shí)，進(jìn)行堆箱操作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一調(diào)整參數(shù)為旋轉(zhuǎn)角度，所述第一類型調(diào)整為旋轉(zhuǎn)操作；

所述根據(jù)采集的第一圖像，對(duì)第一圖像進(jìn)行特征檢測(cè)及定位，確定第一調(diào)整參數(shù)的步驟包括：

確定所述第一圖像中第一特征對(duì)象對(duì)應(yīng)的第一位置信息，

根據(jù)所述第一位置信息，確定當(dāng)前集裝箱對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)角度；

所述按照所述第一調(diào)整參數(shù)，對(duì)所述當(dāng)前集裝箱進(jìn)行第一類型調(diào)整的步驟包括：

按照所述旋轉(zhuǎn)角度，對(duì)所述當(dāng)前集裝箱進(jìn)行旋轉(zhuǎn)操作。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述確定所述第一圖像中第一特征對(duì)象對(duì)應(yīng)的第一位置信息的步驟包括：

檢測(cè)所述第一圖像中第一目標(biāo)點(diǎn)和第二目標(biāo)點(diǎn)；

確定所述第一目標(biāo)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第一實(shí)時(shí)坐標(biāo)，以及所述第二目標(biāo)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第二實(shí)時(shí)坐標(biāo)，作為第一位置信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一位置信息，確定當(dāng)前集裝箱對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)角度的步驟包括：

獲取所述第一目標(biāo)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第一參考坐標(biāo)，以及所述第二目標(biāo)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第二參考坐標(biāo)；

采用反正弦函數(shù)，對(duì)所述第一實(shí)時(shí)坐標(biāo)、所述第二實(shí)時(shí)坐標(biāo)，以及所述第一參考坐標(biāo)、所述第二參考坐標(biāo)進(jìn)行計(jì)算，得到所述旋轉(zhuǎn)角度。

5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述第一圖像存在四個(gè)第一標(biāo)志點(diǎn)，且所述四個(gè)第一標(biāo)志點(diǎn)構(gòu)成與所述當(dāng)前集裝箱形狀相同的四邊形，在當(dāng)前集裝箱為第一層集裝箱時(shí)，所述第一目標(biāo)點(diǎn)和所述第二目標(biāo)點(diǎn)為任意兩個(gè)第一標(biāo)志點(diǎn)，且所述任意兩個(gè)第一標(biāo)志點(diǎn)構(gòu)成四邊形的一邊；

在當(dāng)前集裝箱為第N層集裝箱時(shí)，所述第一目標(biāo)點(diǎn)和所述第二目標(biāo)點(diǎn)為所述第一圖像的固定區(qū)域中任意兩個(gè)第一頂點(diǎn)，且所述任意兩個(gè)第一頂點(diǎn)構(gòu)成所述固定區(qū)域的一邊，N為大于1的整數(shù)；

其中，所述第一圖像的固定區(qū)域?yàn)榈贜層集裝箱在所述第一圖像中的可見部分。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3或4所述的方法，其特征在于，所述第二調(diào)整參數(shù)為平移距離，所述第二類型調(diào)整為平移操作；

所述根據(jù)采集的第二圖像，對(duì)第二圖像進(jìn)行特征檢測(cè)及定位，確定第二調(diào)整參數(shù)的步驟包括：

確定所述第二圖像中第二特征對(duì)象對(duì)應(yīng)的第二位置信息，

根據(jù)所述第二位置信息，確定當(dāng)前集裝箱對(duì)應(yīng)的平移距離；

所述按照所述第二調(diào)整參數(shù)，對(duì)所述當(dāng)前集裝箱進(jìn)行第二類型調(diào)整的步驟包括：

按照所述平移距離，對(duì)所述當(dāng)前集裝箱進(jìn)行平移操作。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述當(dāng)前集裝箱為第一層集裝箱，所述確定所述第二圖像中第二特征對(duì)象對(duì)應(yīng)的第二位置信息的步驟包括：

檢測(cè)所述第二圖像中任一第二標(biāo)志點(diǎn)；其中，所述第二圖像存在四個(gè)第二標(biāo)志點(diǎn)，且所述四個(gè)第二標(biāo)志點(diǎn)構(gòu)成與當(dāng)前集裝箱形狀相同的四邊形；

確定所述第二標(biāo)志點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第三實(shí)時(shí)坐標(biāo)，作為第二位置信息。