[發(fā)明專利]自主汽車或者輔助駕駛系統(tǒng)規(guī)劃路線的方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810936609.8
• 申請(qǐng)日: 2018-08-16
• 公開（公告）號(hào): CN109147389B
• 公開（公告）日: 2020-10-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 毛琳;楊大偉;許燁豪
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 大連民族大學(xué)
• 主分類號(hào): G08G1/16
• 分類號(hào): G08G1/16
• 代理公司: 大連智高專利事務(wù)所(特殊普通合伙) 21235
• 代理人: 劉斌

1.一種自主汽車或者輔助駕駛系統(tǒng)規(guī)劃路線的方法，其特征在于，依據(jù)車前的行人的磁力關(guān)系對(duì)行人分類，并依據(jù)對(duì)車前的行人的分類以規(guī)劃路線，所述磁力關(guān)系由磁力模型表示，磁力模型包括斥力模型、吸力模型和無磁力模型；

三種磁力概率中無磁力模型概率的優(yōu)先級(jí)最高，吸力模型概率的優(yōu)先級(jí)居中，斥力模型概率的優(yōu)先級(jí)最低；所述的斥力模型，其定義是：相向而行的行人，在若干個(gè)行進(jìn)路線中具有會(huì)發(fā)生碰撞的路線，行人在相遇時(shí)移動(dòng)速度減緩、甚至停止，直到相遇結(jié)束后恢復(fù)速度；

所述吸力模型，其定義是：在若干個(gè)同向而行的行人中，有兩個(gè)以上行人保持重疊或鄰近狀態(tài)行走，其移動(dòng)速度的方向和大小相近；所述無磁力模型，其定義是：在若干個(gè)行人中，至少存在三個(gè)行人，其中一個(gè)行人的速度高于或低于其他至少兩個(gè)行人；

計(jì)算當(dāng)前圖像顯示的磁力關(guān)系中各具體模型的概率，判斷具體模型的概率超過概率閾值，則以當(dāng)前模型反映當(dāng)前圖像中的道路行人的磁力關(guān)系，當(dāng)有兩種以上的模型概率超過概率閾值時(shí)，根據(jù)模型概率的優(yōu)先級(jí)被判定為優(yōu)先級(jí)較高的磁力行人；

當(dāng)前圖像顯示的行人的磁力關(guān)系為斥力模型的概率由下式計(jì)算：

當(dāng)行人i和j為相向而行并不斷接近，斥力概率P_r會(huì)逐漸增大，直到斥力概率超過概率閾值δ從而被判定為磁力行人；其中：為行人i的斥力概率；s_ij為行人i和j之間的距離；d_ij為行人i和j分別與攝像頭的距離的差值，且d_ij＝|z_i-z_j|，其中z_i為行人i與攝像頭之間的距離，z_j為行人j與攝像頭之間的距離；m和n為常系數(shù)，且m,n∈(0,1)；v_i和v_j分別為行人i和j的移動(dòng)速度，v_iv_j＜0表示行人i和j為相向而行；

當(dāng)前圖像顯示的行人的磁力關(guān)系為吸力模型的概率由下式計(jì)算：

當(dāng)行人i和j持續(xù)保持同向重疊或鄰近狀態(tài)行走，吸力概率逐漸增大，直到吸力概率超過概率閾值δ從而被判定為吸力行人；其中：為行人i的吸力概率；s_ij為行人i和j之間的距離；d_ij為行人i和j與攝像頭距離的差值，且d_ij＝|z_i-z_j|，其中z_i為行人i與攝像頭之間的距離，z_j為行人j與攝像頭之間的距離；m、n和l為常系數(shù)，且m,n,l∈(0,1)；v_i和v_j分別為行人i和j的移動(dòng)速度，v_iv_j＞0表示行人i和j為同向而行；k_ij為吸力參數(shù)，且k_ij＝-[min(T|v_i|,T|v_j|)/s_ij]，其中T為所經(jīng)過時(shí)間，min(T|v_i|,T|v_j|)表示行人i和j經(jīng)過時(shí)間T后較小的位移值；

當(dāng)前圖像顯示的某行人的磁力關(guān)系為無磁力模型的概率由下式計(jì)算：

行人i、j和h三人同向行走，其中一人的速度明顯超過或低于其余兩人的速度，其余兩人的速度相當(dāng)，且三個(gè)行人保持當(dāng)前速度不變，無磁力概率P_m超過概率閾值δ從而被判定為無磁力行人；其中：為行人i的無磁力概率；v_i、v_j和vh分別為行人i、j和h的移動(dòng)速度，行人i的速度明顯超過或低于其余兩人的速度，且三個(gè)行人的速度滿足：

(v_i²-v_j²)+(v_i²-v_h²)＞ε²

則P_mi等于1，否則為0；ε為常系數(shù)。