[發(fā)明專利]自主汽車(chē)或者輔助駕駛系統(tǒng)規(guī)劃路線的方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810936609.8
• 申請(qǐng)日: 2018-08-16
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109147389B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-10-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 毛琳;楊大偉;許燁豪
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 大連民族大學(xué)
• 主分類號(hào): G08G1/16
• 分類號(hào): G08G1/16
• 代理公司: 大連智高專利事務(wù)所(特殊普通合伙) 21235
• 代理人: 劉斌

自主汽車(chē)或者輔助駕駛系統(tǒng)規(guī)劃路線的方法，屬于運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤處理領(lǐng)域，為了解決自主汽車(chē)或者輔助駕駛系統(tǒng)對(duì)路線規(guī)劃考慮非危險(xiǎn)行人的問(wèn)題，依據(jù)車(chē)前的行人的磁力關(guān)系對(duì)行人分類，并依據(jù)對(duì)車(chē)前的行人的分類以規(guī)劃路線，本發(fā)明的方案，依據(jù)行人磁力關(guān)系分類，并由此分類規(guī)劃路線，能夠使自動(dòng)駕駛的路線更具有安全性和全面性，且以分類確定路線，能夠?qū)τ诼肪€選擇更為清晰化。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤處理領(lǐng)域，具體的說(shuō)是利用磁力模型對(duì)道路行人潛在的危險(xiǎn)程度進(jìn)行區(qū)分的分類方法。

背景技術(shù)

運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤處理技術(shù)是機(jī)器視覺(jué)領(lǐng)域中一個(gè)重要的研究課題，而隨著自主汽車(chē)和輔助駕駛系統(tǒng)的應(yīng)用，如何合理的運(yùn)用目標(biāo)跟蹤處理技術(shù)來(lái)保護(hù)行人和車(chē)輛的安全也是現(xiàn)在的一個(gè)熱門(mén)研究方向。

目前，在只使用車(chē)載攝像頭的情況下，通過(guò)分析行人的歷史移動(dòng)軌跡和移動(dòng)速度等信息來(lái)對(duì)行人進(jìn)行分類是利用目標(biāo)跟蹤處理技術(shù)實(shí)現(xiàn)保護(hù)行人和車(chē)輛安全的一個(gè)主要途徑。首先分析行人的移動(dòng)軌跡和移動(dòng)速度來(lái)計(jì)算行人會(huì)與車(chē)輛發(fā)生碰撞的概率，再利用該碰撞概率以及建立相應(yīng)的分類規(guī)則將行人劃分為不同的類型?，F(xiàn)有的目標(biāo)跟蹤處理技術(shù)中的道路行人分類方法大多是計(jì)算行人會(huì)與車(chē)輛發(fā)生直接碰撞的概率，或者只對(duì)具備特定特征的特殊行人進(jìn)行檢測(cè)。

專利申請(qǐng)?zhí)枮镃N201610048194.1，名稱為“基于組合特征與車(chē)載攝像頭的盲人檢測(cè)與識(shí)別方法與系統(tǒng)”先利用HOG特征對(duì)行人進(jìn)行檢測(cè)，然后在行人檢測(cè)結(jié)果附近使用導(dǎo)盲犬、盲杖和盲鏡三個(gè)分類特征來(lái)檢測(cè)是否存在盲人。

專利申請(qǐng)?zhí)枮镃N201610048233.8，名稱為“基于衣帽特征于姿態(tài)檢測(cè)的交警檢測(cè)方法和系統(tǒng)”將道路中交警的警帽和熒光馬甲作為分類特征來(lái)判斷行人檢測(cè)結(jié)果中是否存在交警。通過(guò)對(duì)特定目標(biāo)的特定特征進(jìn)行檢測(cè)雖然可以很好的對(duì)該目標(biāo)進(jìn)行識(shí)別，但由于只能檢測(cè)特定目標(biāo)而導(dǎo)致這種做法存在很大的局限性。

在文章《Analysis of Pedestrian Collision Risk using Fuzzy InferenceModel》中,Hariyono等人對(duì)行人和車(chē)輛的移動(dòng)速度和移動(dòng)方向以及人車(chē)之間的相對(duì)距離進(jìn)行分析，計(jì)算行人與車(chē)輛的碰撞概率，通過(guò)碰撞概率的大小對(duì)行人進(jìn)行分類。但是為了準(zhǔn)確采集行人的速度和位置信息，該方法使用了一個(gè)架設(shè)在路邊的攝像頭從側(cè)面對(duì)車(chē)前路況進(jìn)行拍攝，導(dǎo)致該方法受環(huán)境影響較大。

文章《Estimation of Collision Risk for Improving Driver’s Safety》中Hariyono等人在車(chē)前建立了一塊危險(xiǎn)區(qū)域，將會(huì)進(jìn)入該危險(xiǎn)區(qū)域的行人判定為危險(xiǎn)行人從而對(duì)行人進(jìn)行分類。但是道路上存在很多突發(fā)狀況可能導(dǎo)致行人會(huì)由普通行人瞬間變?yōu)槲ｋU(xiǎn)行人。例如一個(gè)手持手機(jī)的行人在通過(guò)馬路時(shí)突然發(fā)生減速，導(dǎo)致本來(lái)處于安全狀態(tài)的行人突然變成會(huì)與車(chē)輛相撞的行人。

本發(fā)明所使用的道路行人分類方法是建立一種磁力模型，通過(guò)分析行人之間的物理邏輯關(guān)系以達(dá)到對(duì)行人潛在危險(xiǎn)性的判斷，而不是估計(jì)行人與車(chē)輛發(fā)生直接碰撞的危險(xiǎn)性。通過(guò)建立新的道路行人分類規(guī)則將那些潛在危險(xiǎn)性較高的行人作為主要分析對(duì)象，從而豐富現(xiàn)有的道路行人分類方法的分類結(jié)果，更好的保護(hù)車(chē)輛與行人的安全。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決自主汽車(chē)或者輔助駕駛系統(tǒng)對(duì)路線規(guī)劃考慮非危險(xiǎn)行人的問(wèn)題，提出如下方案：一種自主汽車(chē)或者輔助駕駛系統(tǒng)規(guī)劃路線的方法，依據(jù)車(chē)前的行人的磁力關(guān)系對(duì)行人分類，并依據(jù)對(duì)車(chē)前的行人的分類以規(guī)劃路線。

進(jìn)一步的，所述磁力關(guān)系由磁力模型表示，磁力模型包括斥力模型、吸力模型和無(wú)磁力模型，計(jì)算當(dāng)前圖像顯示的磁力關(guān)系中各具體模型的概率，判斷具體模型的概率超過(guò)概率閾值，則以當(dāng)前模型反映當(dāng)前圖像中的道路行人的磁力關(guān)系，當(dāng)有兩種以上的模型概率超過(guò)概率閾值時(shí)，根據(jù)模型概率的優(yōu)先級(jí)被判定為優(yōu)先級(jí)較高的磁力行人。

進(jìn)一步的，三種磁力概率中P_m的優(yōu)先級(jí)最高，無(wú)磁力模型概率的優(yōu)先級(jí)居中，斥力模型概率的優(yōu)先級(jí)最低。