[發明專利]起重機夾鉗定位方法、系統、裝置及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 201810935818.0
• 申請日: 2018-08-16
• 公開（公告）號: CN110835051A
• 公開（公告）日: 2020-02-25
• 發明（設計）人: 陳欣;李茜;裴留鋒;周宏毅;楊海榮
• 申請（專利權）人: 上海寶信軟件股份有限公司
• 主分類號: B66C13/08
• 分類號: B66C13/08
• 代理公司: 上海漢聲知識產權代理有限公司 31236
• 代理人: 莊文莉

本發明提供一種起重機夾鉗定位方法、系統、裝置及計算機可讀存儲介質，包括：步驟1，起重機夾鉗移動到設定位置，獲取安裝在起重機夾鉗上的定位組件的通斷狀態；步驟2，根據定位組件的通斷狀態判斷起重機夾鉗所處的設定位置是否處于鋼卷的卷心區域內；若是，則結束；若否，則進入步驟3；步驟3，調整起重機夾鉗，使起重機夾鉗移動至鋼卷的卷心區域內，返回步驟1。與現有技術相比，本發明起重機夾鉗定位方法具有以下優點：根據傳感器的信號在夾鉗偏離鋼卷中心一個內徑距離之內都可以實現自動找卷，在不改造鞍座的情況下提高無人全自動起重機吊運鋼卷的自動化率及安全性，從而自動準確的夾取鋼卷。

技術領域

本發明涉及自動控制，特別涉及一種鋼卷發生滾動后全自動無人起重機夾鉗定位方法、系統、裝置及計算機可讀存儲介質。

背景技術

在工業控制高度自動化的今天，以及工業4.0、“中國制造”等概念的提出，全自動無人起重機的應用已經越來越多。當采用無人全自動起重機進行自動吊運時，雖然起重機的定位精度比人工定位精度要高得多，但是大多數鋼廠的庫區內，鞍座形式多種多樣，無法保證鋼卷放到鞍座上時，能固定住鋼卷。鋼卷在鞍座上會發生非預期的滾動。這就造成起重機在吊起卷時，夾鉗可能無法精準定位鋼卷卷心。

1)影響全自動無人起重機的自動吊運，例如當夾鉗下放時，夾鉗與鋼卷的相對位置如圖1所示，圖1為夾鉗2夾取鋼卷1的側視圖，當發生這種情況時，全自動無人起重機無法自動夾取鋼卷1。

2)損壞鋼卷，當夾鉗與鋼卷的相對位置如圖1所示時，如果夾鉗在閉合時沒有相關的保護措施進行檢測，那么起重機自動夾取鋼卷將夾到卷邊，造成鋼卷損壞，引起質量異議。

3)引起事故，當夾鉗與鋼卷的相對位置如圖1所示時，如果夾鉗在閉合時沒有完全閉合就吊起鋼卷，鋼卷在吊運過程中將可能造成脫落，造成重大的安全事故。

公開文獻1，中國發明專利《板坯庫夾鉗天車Z軸自動定位方法》(申請號：201110134846.0)公開了一種板坯庫夾鉗天車Z軸自動定位方法，屬于自動定位技術領域。在天車夾鉗處安裝6條鏈，4條較長的鐵鏈懸掛不圓形鐵盤，2條稍短鐵鏈用于定位信號的檢測，并接24V電源的負極，圓形鐵盤作為該系統的公共端。當夾鉗天車下降進行吊裝時，圓盤停放在板坯上，此時夾鉗繼續下降，當較長鏈接觸到板坯時回路導通，控制繼電器的觸點吸合，信號輸入到CPU，經過處理后給出切斷變頻器的信號，即控制夾鉗停止，此時所停的位置就是夾鉗夾緊的位置。當較短鏈接觸到板坯時原理同上。實現了對軟性連接的夾鉗天車進行自動定位。優點在于，有效克制了夾鉗天車在夾取過程中的因夾取不準而費時費力等問題，提高了工作效率，并有效的降低了勞動力，保證了安全自動化生產。

公開文獻2，中國實用新型專利《一種工頻感應加熱爐的自動上錠裝置》(申請號：201120117556.0)公開了一種工頻感應加熱爐的自動上錠裝置，其包括上錠機和上錠機水平移動導軌，上錠機包括上錠機水平移動裝置、上錠機垂直升降裝置、上錠機夾頭，上錠機水平移動裝置安裝在上錠機水平導軌上，上錠機垂直升降裝置包括夾鉗升降導軌和夾鉗升降導桿，夾鉗升降導桿的自由端連接上錠機夾頭，所上錠機夾頭包括可移動夾鉗、夾鉗移動動力裝置以及安裝在可移動夾鉗內側的鑄錠位置探測裝置。本實用新型的自動上錠裝置可以保證上錠節拍，從而保證后續擠壓工序的生產效率；可以將具有特種操作資格的熟練的天車工和天車從繁重的上錠工作中解放出來，更好地服務于后續工序，從而降低生產運營成本。

公開文獻3，中國實用新型專利《一種鋼卷自動入庫裝置》(申請號：201721305321.8)公開了一種鋼卷自動入庫裝置，所述裝置包括：第一識別設備，所述第一識別設備設置在天車的夾鉗鉗臂上；所述第一識別設備用于識別設置在所述鋼卷內部的識別碼并獲得第一信息；車載終端，所述車載終端將所述第一信息和所述天車的定位系統產生的庫位信息錄入數據系統。本實用新型實現庫區鋼卷自動入庫動能，提高工作效率，縮短鋼卷產出至三級系統的入庫時間，降低人為出錯率，節約人力成本，真正實現地面無人化操作。