[發明專利]一種大減速比的RV減速機

有效

• 申請號: 201810933663.7
• 申請日: 2018-08-16
• 公開（公告）號: CN108757847B
• 公開（公告）日: 2020-12-22
• 發明（設計）人: 紀仕飛;童彤;顧京君
• 申請（專利權）人: 南通振康焊接機電有限公司;南通振康機械有限公司
• 主分類號: F16H1/32
• 分類號: F16H1/32
• 代理公司: 北京辰權知識產權代理有限公司 11619
• 代理人: 郝雅娟

本發明提供了一種大減速比的RV減速機，其特征在于：所述RV減速機包括：針齒殼、擺線輪、角接觸球軸承、輸出盤架、行星輪、偏心軸、輸入軸、調節齒輪；所述輸入軸位于RV減速機的中心位置，所述輸入軸的末端具有齒輪結構；所述行星輪和所述偏心軸至少為兩組且圍繞輸入軸呈對稱分布；所述行星輪與所述輸入軸末端的齒輪結構通過至少兩組調節齒輪組成嚙合連接；所述輸出盤架套裝于偏心軸和擺線輪的外部；所述針齒殼套裝于輸出盤架的外部；所述針齒殼與所述輸出盤架之間通過一對角接觸球軸承連接。本發明的大減速比的RV減速機，具有三級減速結構，具備大減速比，而且啟動扭矩小，啟動效率高，振動小，噪音低、平穩性更好、精度高。

技術領域

本發明涉及自動化及機器人領域使用的減速機，特別涉及一種大減速比的 RV減速機。

背景技術

RV減速機是在擺線針輪傳動基礎上發展起來的一種新型減速機，有兩級減速結構：第一級是行星減速結構，第二級是擺線針輪減速結構。具有高剛度、高精度、大扭矩、傳動效率高等優點，比單純的擺線針輪行星傳動具有更小的體積和更大的過載能力。例如中國專利CN104847873A公開了一種全密封式一體型RV 減速機，包括由針齒殼、擺線線輪與滾針構成第二級擺線針輪減速結構及由輸入軸、行星輪構成的第一級行星減速機構、輸出盤架，其特征是：在輸出盤架的外側設置輸出端蓋，且輸出端蓋通過螺絲固定在RV減速機的輸出盤架上，輸出端蓋上加工多個與輸出盤架上的輸出螺紋孔對應的通孔，針齒殼與輸入端法蘭連接，輸入端法蘭與輸入軸之間設置輸入軸支撐軸承，在輸入端法蘭與輸入軸之間設置骨架油封；輸入端法蘭上設置多個伺服電機安裝用螺紋孔。又如中國專利 CN204628436U公開了一種高性能結構的RV減速機，包括一級行星減速機構、二級擺線減速機構、角接觸軸承，一級行星減速機構的行星齒輪與輸入軸一端的中心齒輪嚙合，上述兩級減速機構通過偏心軸相連，偏心軸為三根，三根偏心軸在圓周上間隔120度均勻分布；角接觸球軸承為連體式，即外圈獨立，內圈與輸出盤架一體式結構。再如中國專利CN104712709A公開了一種新型結構的RV減速機，包括RV減速機殼體，RV減速機殼體內設置一級行星減速機構、二級擺線減速機構，一級行星減速機構的行星齒輪與輸入軸一端的中心齒輪嚙合，輸入軸與伺服電機的輸出軸為同一根軸，中心齒輪為在伺服電機輸出軸的末端加工制成；RV 減速機殼體的一端與伺服電機殼體通過法蘭連接，伺服電機輸出軸與法蘭之間通過骨架密封圈密封，RV減速機殼體的另一端設置輸出端蓋。

在上述現有技術中，這種結構的設計具有一定的缺陷，如圖1及圖2所示，通常情況下，RV減速機減速比主要隨第一級行星減速機構而變化，行星輪與輸入軸之間的速比固定在一個較為小的范圍內，原因有兩點：一、行星輪齒輪尺寸最大不宜超出減速機最大安裝尺寸；二、輸入軸外徑最大不宜大于減速機中心孔。由此可知，這種設計結構，當減速機的尺寸一定時，其減速比的值具有的一定的局限，這種結構設計難以獲得較大減速比且簡單結構減速機。

基于上述情況，亟需設計一種具有大減速比、結構簡單，同時又滿足高精度的RV減速機。

發明內容

為克服現有技術中的RV減速機在尺寸一定的情況下，難以獲得較大的減速比的技術問題，本發明提供了一種大減速比的RV減速機。

本發明采用的技術方案是：一種大減速比的RV減速機，其特征在于：所述 RV減速機包括：針齒殼、擺線輪、角接觸球軸承、輸出盤架、行星輪、偏心軸、輸入軸、調節齒輪；所述輸入軸位于RV減速機的中心位置，所述輸入軸的末端具有直徑小于或等于輸入軸末端直徑的齒輪結構；所述行星輪和所述偏心軸至少為兩組且圍繞輸入軸呈對稱分布；所述行星輪位于在偏心軸的一端；所述行星輪與所述輸入軸末端的齒輪結構之間不直接接觸，并通過至少兩組調節齒輪組成嚙合連接；所述擺線輪通過軸承套裝在偏心軸的凸輪的外面；所述輸出盤架套裝于偏心軸和擺線輪的外部；所述針齒殼套裝于輸出盤架的外部；所述針齒殼與所述輸出盤架之間通過一對角接觸球軸承連接。

在此基礎上，所述調節齒輪的中心具有支撐軸，所述支撐軸固定在輸出盤架上面，所述支撐軸與所述調節齒輪通過支撐軸承連接。