[發(fā)明專利]一種適用于汽車的躲避障礙物控制方法和系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810933079.1
• 申請(qǐng)日: 2018-08-15
• 公開（公告）號(hào): CN110834628B
• 公開（公告）日: 2021-07-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 程曦;周佳
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 陳勇
• 主分類號(hào): B60W30/09
• 分類號(hào): B60W30/09;B60W10/18;B60W10/20;B60T7/22
• 代理公司: 北京海虹嘉誠(chéng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11129
• 代理人: 侯越玲

一種適用于汽車的躲避障礙物控制方法，至少包括以下步驟：在汽車駕駛模式中的手動(dòng)駕駛模式下，基于傳感器模塊獲取汽車當(dāng)前速度信息；基于障礙物檢測(cè)模塊確定汽車前方的障礙物信息；控制模塊檢測(cè)到駕駛?cè)藛T對(duì)于轉(zhuǎn)向模塊和制動(dòng)模塊的人工操作，控制模塊基于駕駛?cè)藛T對(duì)于轉(zhuǎn)向模塊和制動(dòng)模塊的人工操作生成第一轉(zhuǎn)向控制指令和第一制動(dòng)控制指令，并根據(jù)第一轉(zhuǎn)向控制指令和第一制動(dòng)控制指令生成第一控制命令；中央處理器基于障礙物信息和汽車當(dāng)前速度信息生成第二控制命令；結(jié)合汽車當(dāng)前速度信息、障礙物信息，第一控制命令和第二控制命令按照邏輯混合的方式形成混合控制命令并通過(guò)混合控制命令來(lái)控制汽車躲避障礙物。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于自動(dòng)控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種適用于汽車的躲避障礙物控制方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隨著經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展，汽車已成為生活必需品進(jìn)入各家各戶，與此同時(shí)，交通事故的發(fā)生率也與日俱增，人們的生命安全收到了嚴(yán)重的威脅，因此，車輛安全進(jìn)入了人們的視野，備受人們關(guān)注。

現(xiàn)代車輛的操作變得越來(lái)越自動(dòng)化，并逐漸趨向于提供能夠減少駕駛員手動(dòng)操作的駕駛控制系統(tǒng)。根據(jù)SAE國(guó)際汽車工程師協(xié)會(huì)(society of Automotive Engineers)的對(duì)于自動(dòng)駕駛的分級(jí)制度，SAE自動(dòng)駕駛分級(jí)為L(zhǎng)0-L5，依據(jù)不同的程度，從零輔助到完全自動(dòng)化，共分為六個(gè)等級(jí)。其中，車輛自動(dòng)化已經(jīng)從對(duì)應(yīng)于全人控制無(wú)自動(dòng)化的L0級(jí)開始，達(dá)到了對(duì)應(yīng)于無(wú)人控制全自動(dòng)化的L5級(jí)。各種自動(dòng)駕駛輔助系統(tǒng)，例如巡航控制、自適應(yīng)巡航控制和停車輔助系統(tǒng)對(duì)應(yīng)于較低的自動(dòng)化水平，而真正的“無(wú)駕駛員”車輛對(duì)應(yīng)于更高的自動(dòng)化水平。目前部分汽車廠家已經(jīng)推出了比較成熟的無(wú)人駕駛汽車，其能夠根據(jù)路況在不需要太多的人為干預(yù)的情況下實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛。

然而，現(xiàn)在很多的交通事故是由于駕駛員在關(guān)鍵時(shí)刻作出不正確的駕駛操作而導(dǎo)致的。例如，高速行駛的車輛在遇到突發(fā)障礙物時(shí)，缺乏經(jīng)驗(yàn)的駕駛?cè)藛T會(huì)下意識(shí)地猛踩剎車和打方向盤，由于車速較快，在重踩剎車時(shí)，方向盤甩動(dòng)過(guò)大極易造成車頭或車尾失去控制以及后輪或前輪出現(xiàn)“抱死”而影響車頭轉(zhuǎn)向，又或者由于駕駛?cè)藛T缺乏經(jīng)驗(yàn)導(dǎo)致剎車和轉(zhuǎn)向不及時(shí)導(dǎo)致意外發(fā)生。而對(duì)于一般的無(wú)人駕駛系統(tǒng)，在遇到路面突發(fā)的障礙物時(shí)，其過(guò)于考慮安全因素，在安全閾量較大的情況下，直接踩死剎車，對(duì)駕駛?cè)藛T和乘坐人員造成不好的行駛體驗(yàn)。

中國(guó)專利(公開號(hào)為CN203727351U)提供一種遇障礙物緊急剎車裝置及車輛。所述遇障礙物緊急剎車裝置包括車前攝像頭、圖像處理器、計(jì)算器、第一比較器、第一控制器以及汽車剎車泵；所述車前攝像頭，用于采集第一時(shí)間點(diǎn)時(shí)車前障礙物的第一圖像和第二時(shí)間點(diǎn)時(shí)車前障礙物的第二圖像；所述圖像處理器生成第一時(shí)間點(diǎn)時(shí)的汽車與汽車前方障礙物之間的第一最近距離和第二時(shí)間點(diǎn)時(shí)的汽車與汽車前方障礙物之間的第二最近距離；所述計(jì)算器計(jì)算第一時(shí)長(zhǎng)以及第一差值絕對(duì)值，并計(jì)算所述汽車與汽車前方障礙物之間的第一距離變化速度；所述第一比較器生成比較結(jié)果；所述第一控制器根據(jù)所述第一比較結(jié)果生成第一控制指令；所述汽車剎車泵根據(jù)所述第一控制指令進(jìn)行工作。

上述專利僅在碰撞即將發(fā)生前采取制動(dòng)措施，無(wú)法有效地解決在汽車高速行駛時(shí)由于駕駛?cè)藛T躲避障礙物而下意識(shí)地過(guò)大地轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤而可能導(dǎo)致交通意外的問(wèn)題。

因此，亟需一種遇到障礙物時(shí)能夠削弱駕駛?cè)藛T的駕駛操作的方法，使得在保證安全躲避障礙物的前提下，同時(shí)確保汽車的穩(wěn)定行駛。

發(fā)明內(nèi)容

如本文所用的詞語(yǔ)“模塊”描述任一種硬件、軟件或軟硬件組合，其能夠執(zhí)行與“模塊”相關(guān)聯(lián)的功能。