[發明專利]一種適用于汽車的躲避障礙物控制方法和系統

有效

• 申請號: 201810933079.1
• 申請日: 2018-08-15
• 公開（公告）號: CN110834628B
• 公開（公告）日: 2021-07-27
• 發明（設計）人: 程曦;周佳
• 申請（專利權）人: 陳勇
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W10/18;B60W10/20;B60T7/22
• 代理公司: 北京海虹嘉誠知識產權代理有限公司 11129
• 代理人: 侯越玲

1.一種適用于汽車的躲避障礙物控制方法，其特征在于，至少包括以下步驟：

在汽車駕駛模式中的手動駕駛模式下：

基于傳感器模塊(11)獲取汽車當前速度信息；

基于障礙物檢測模塊(14)確定汽車前方的障礙物信息；

控制模塊(12)檢測到駕駛人員對于轉向模塊(121)和制動模塊(122)的人工操作，所述控制模塊(12)基于駕駛人員對于所述轉向模塊(121)和所述制動模塊(122)的人工操作生成與所述人工操作相匹配的第一轉向控制指令和第一制動控制指令，并根據所述第一轉向控制指令和所述第一制動控制指令生成第一控制命令；

中央處理器(13)基于所述障礙物信息和所述汽車當前速度信息生成第二控制命令，所述控制模塊(12)基于所述第二控制命令生成在所述第二控制命令下的第二轉向控制指令和第二制動控制指令；

結合所述汽車當前速度信息和所述障礙物信息，所述第一控制命令和所述第二控制命令按照邏輯混合的方式形成混合控制命令并通過所述混合控制命令來控制汽車躲避障礙物；

所述障礙物信息至少包括障礙物類型、障礙物形狀體積、障礙物與汽車的距離和障礙物與汽車的相對速度；

所述第一控制命令和所述第二控制命令按照邏輯混合的方式形成混合控制命令并通過所述混合控制命令來控制汽車躲避障礙物；

所述第一控制命令中的所述第一轉向控制指令和所述第二控制命令中的所述第二轉向控制指令按照控制邏輯混合比例的方式形成混合轉向控制指令；

所述第一控制命令中的第一制動控制指令和所述第二控制命令中的第二制動控制指令按照控制邏輯混合比例的方式形成混合制動控制指令；

其中，按照削弱第一控制命令的執行反饋量的方式能夠增強第二控制命令的控制效果，按照削弱第二控制命令的執行反饋量的方式能夠增強第一控制命令的控制效果；

根據所述混合轉向控制指令和所述混合制動控制指令生成所述混合控制命令；

所述第一轉向控制指令和所述第二轉向控制指令被配置為混合比例動態變化的模式來形成所述混合轉向控制指令；

所述第一制動控制指令和所述第二制動控制指令被配置為混合比例動態變化的模式來形成所述混合制動控制指令。

2.如權利要求1所述的躲避障礙物控制方法，其特征在于，至少包括以下步驟：

在汽車駕駛模式中的自動駕駛模式下：

基于所述障礙物檢測模塊(14)確定汽車前方的障礙物的類型是車輛還是行人；

所述中央處理器(13)計算得到汽車避免與障礙物碰撞的最小制動時間和汽車避免與障礙物碰撞的最小轉向時間；

所述控制模塊(12)根據所述障礙物的類型和最小轉向時間生成第三轉向控制指令和第三制動控制指令，并依次控制汽車的制動和轉向。

3.如權利要求2所述的躲避障礙物控制方法，其特征在于，當障礙物的類型為車輛時，在所述制動模塊(122)執行所述第三制動控制指令來控制汽車制動后的第一時刻LPS1通過所述轉向模塊(121)執行所述第三轉向控制指令來控制汽車的轉向，并且

當障礙物的類型為行人時，所述制動模塊(122)執行所述第三制動控制指令來控制汽車制動后的第二時刻LPS2通過所述轉向模塊(121)執行第三轉向控制指令來控制汽車的轉向。

4.如權利要求3所述的躲避障礙物控制方法，其特征在于，當障礙物類型為車輛的障礙物在所述第一時刻LPS1之后出現時，和/或當障礙物類型為行人的障礙物在所述第二時刻LPS2之后出現時，所述控制模塊(12)僅通過所述制動模塊(122)執行第四制動控制指令來控制汽車的制動。

5.如權利要求4所述的躲避障礙物控制方法，其特征在于，所述最小制動時間t_LPB由以下公式計算：

其中，v_rel為汽車相對于障礙物的速度，d_LPB為有限制動距離，a_x為縱向加速度，μ為摩擦系數，g為重力加速度。