[發明專利]障礙物識別方法及裝置

在審

• 申請號: 201810928683.5
• 申請日: 2018-08-15
• 公開（公告）號: CN110833357A
• 公開（公告）日: 2020-02-25
• 發明（設計）人: 文曠瑜;吳少波;易斌
• 申請（專利權）人: 格力電器（武漢）有限公司;珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 趙囡囡;曾紅芳

本發明公開了一種障礙物識別方法及裝置。其中，該方法包括：獲取障礙物的第一特征信息；將所述第一特征信息輸入分類模型，由所述識別模型輸出所述第一特征信息對應的障礙物的種類，其中，所述障礙物的種類包括，可移動障礙物，不可移動障礙物，動態障礙物，所述分類模型為使用多組數據通過機器學習訓練得出的，所述多組數據中的每組數據均包括：第一特征信息和所述第一特征信息對應的障礙物的種類。本發明解決了相關技術無法對障礙物進行準確識別，導致障礙物識別準確率低的技術問題。

技術領域

本發明涉及障礙識別領域，具體而言，涉及一種障礙物識別方法及裝置。

背景技術

機器人在運行過程中，遇到障礙物是非常常見的情況，一般情況的機器人遇見障礙物會控制繞路，但是在障礙物的種類不同的情況下，不一定都需要機器人選擇繞路，例如，掃地機器人在進行掃地工作時，掃描到一團廢紙，如果檢測到廢紙團為障礙物，清掃機器人會繞開，實際上只要將該紙團進行清掃，或者撞開。再例如，清掃機器人遇到地板上的氣球時，檢測到為障礙物，清掃機器人會繞開，但是實際上只需要繼續按照原來的路線行駛，該氣球會被撞開。另外，清掃機器人也無法預測周圍物體的運動趨勢，例如，機器人在掃地過程中，周圍物體有可能發生傾倒，導致該物體對掃地機器人造成損傷，導致掃地機器人需要維修，甚至損壞，使用壽命短，維護成本高。綜上所述，現有技術中的機器人的障礙物識別無法對障礙物的種類進行準確識別，從而機器人的障礙物識別準確率低。

針對上述的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發明內容

本發明實施例提供了一種障礙物識別方法及裝置，以至少解決相關技術無法對障礙物進行準確識別，導致障礙物識別準確率低的技術問題。

根據本發明實施例的一個方面，提供了一種障礙物識別方法，包括：獲取障礙物的第一特征信息；將所述第一特征信息輸入分類模型，由所述識別模型輸出所述第一特征信息對應的障礙物的種類，其中，所述障礙物的種類包括，可移動障礙物，不可移動障礙物，動態障礙物，所述分類模型為使用多組數據通過機器學習訓練得出的，所述多組數據中的每組數據均包括：第一特征信息和所述第一特征信息對應的障礙物的種類。

可選的，將所述第一特征信息輸入分類模型，由識別模型輸出所述第一特征信息對應的障礙物的種類之后還包括：根據所述障礙物的種類發送動作信號，其中，所述動作信號包括下列至少之一：移動所述可移動障礙物，繞行所述不可移動障礙物，躲避所述動態障礙物。

可選的，躲避所述動態障礙物包括：獲取動態障礙物的第二特征信息；將所述第二特征信息輸入預測模型，由所述預測模型預測所述動態障礙物的運動影響范圍，其中，所述預測模型為使用多組數據通過機器學習訓練得出的，所述多組數據中的每組數據均包括：第二特征信息和所述第二特征信息對應的所述動態障礙物的運動影響范圍；根據所述運動影響范圍進行躲避。

可選的，根據所述運動影響范圍進行躲避包括：判斷機器自身運動范圍是否與所述運動影響范圍產生交集；在機器自身運動范圍與所述運動影響范圍產生交集的情況下，發出移至所述動作影響范圍之外的動作指令，所述動作指令用于指示機器自身動作。

可選的，獲取障礙物的第一特征信息包括：獲取周圍環境中障礙物的圖像信息；從所述圖像信息中提取障礙物的第一特征信息。

根據本發明實施例的另一個方面，提供了一種障礙物識別裝置，包括：獲取模塊，用于獲取障礙物的第一特征信息；分類模塊，用于將所述第一特征信息輸入分類模型，由所述識別模型輸出所述第一特征信息對應的障礙物的種類，其中，所述障礙物的種類包括，可移動障礙物，不可移動障礙物，動態障礙物，所述分類模型為使用多組數據通過機器學習訓練得出的，所述多組數據中的每組數據均包括：第一特征信息和所述第一特征信息對應的障礙物的種類。

可選的，該裝置還包括：發送模塊，用于根據所述障礙物的種類發送動作信號，其中，所述動作信號包括下列至少之一：移動所述可移動障礙物，繞行所述不可移動障礙物，躲避所述動態障礙物。