[發明專利]障礙物識別方法及裝置

在審

• 申請號: 201810928683.5
• 申請日: 2018-08-15
• 公開（公告）號: CN110833357A
• 公開（公告）日: 2020-02-25
• 發明（設計）人: 文曠瑜;吳少波;易斌
• 申請（專利權）人: 格力電器（武漢）有限公司;珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 趙囡囡;曾紅芳

1.一種障礙物識別方法，其特征在于，包括：

獲取障礙物的第一特征信息；

將所述第一特征信息輸入分類模型，由所述識別模型輸出所述第一特征信息對應的障礙物的種類，其中，所述障礙物的種類包括，可移動障礙物，不可移動障礙物，動態障礙物，所述分類模型為使用多組數據通過機器學習訓練得出的，所述多組數據中的每組數據均包括：第一特征信息和所述第一特征信息對應的障礙物的種類。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，將所述第一特征信息輸入分類模型，由識別模型輸出所述第一特征信息對應的障礙物的種類之后還包括：

根據所述障礙物的種類發送動作信號，其中，所述動作信號包括下列至少之一：移動所述可移動障礙物，繞行所述不可移動障礙物，躲避所述動態障礙物。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，躲避所述動態障礙物包括：

獲取動態障礙物的第二特征信息；

將所述第二特征信息輸入預測模型，由所述預測模型預測所述動態障礙物的運動影響范圍，其中，所述預測模型為使用多組數據通過機器學習訓練得出的，所述多組數據中的每組數據均包括：第二特征信息和所述第二特征信息對應的所述動態障礙物的運動影響范圍；

根據所述運動影響范圍進行躲避。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，根據所述運動影響范圍進行躲避包括：

判斷機器自身運動范圍是否與所述運動影響范圍產生交集；

在機器自身運動范圍與所述運動影響范圍產生交集的情況下，發出移至所述動作影響范圍之外的動作指令，所述動作指令用于指示機器自身動作。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，獲取障礙物的第一特征信息包括：

獲取周圍環境中障礙物的圖像信息；

從所述圖像信息中提取障礙物的第一特征信息。

6.一種障礙物識別裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取障礙物的第一特征信息；

分類模塊，用于將所述第一特征信息輸入分類模型，由所述識別模型輸出所述第一特征信息對應的障礙物的種類，其中，所述障礙物的種類包括，可移動障礙物，不可移動障礙物，動態障礙物，所述分類模型為使用多組數據通過機器學習訓練得出的，所述多組數據中的每組數據均包括：第一特征信息和所述第一特征信息對應的障礙物的種類。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，該裝置還包括：

發送模塊，用于根據所述障礙物的種類發送動作信號，其中，所述動作信號包括下列至少之一：移動所述可移動障礙物，繞行所述不可移動障礙物，躲避所述動態障礙物。

8.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，該裝置還包括動作模塊，用于根據所述動作信號進行躲避障礙物的動作，所述動作模塊包括：

獲取單元，用于獲取動態障礙物的第二特征信息；

預測單元，用于將所述第二特征信息輸入預測模型，由所述預測模型預測所述動態障礙物的運動影響范圍，其中，所述預測模型為使用多組數據通過機器學習訓練得出的，所述多組數據中的每組數據均包括：第二特征信息和所述第二特征信息對應的所述動態障礙物的運動影響范圍；

躲避單元，用于根據所述運動影響范圍進行躲避。

9.根據權利要求8所述的裝置，其特征在于，所述躲避單元包括：

判斷子單元，用于判斷機器自身運動范圍是否與所述運動影響范圍產生交集；

動作子單元，用于在機器自身運動范圍與所述運動影響范圍產生交集的情況下，發出移至所述動作影響范圍之外的動作指令，所述動作指令用于指示機器自身動作。

10.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，該獲取模塊還包括：

獲取單元，用于獲取周圍環境中障礙物的圖像信息；

提取單元，用于從所述圖像信息中提取障礙物的第一特征信息。