[發明專利]目標貨物堆監控方法及相關裝置

在審

• 申請號: 201810927396.2
• 申請日: 2018-08-15
• 公開（公告）號: CN109118580A
• 公開（公告）日: 2019-01-01
• 發明（設計）人: 章一洲
• 申請（專利權）人: 深圳市烽焌信息科技有限公司
• 主分類號: G06T17/00
• 分類號: G06T17/00;G08B21/24;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 深圳益諾唯創知識產權代理有限公司 44447
• 代理人: 肖婉萍

1.一種目標貨物堆監控方法，其特征在于，包括：

對目標貨物堆進行圖像采集，以獲取所述目標貨物堆的多張圖像，所述多張圖像具有不同的視角；

基于所述多張圖像進行建模，以生成所述目標貨物堆的三維模型；

將所述目標貨物堆的三維模型與基準三維模型進行比較，已確定所述目標貨物堆中的貨物是否有缺失；

如果所述目標貨物堆中的貨物有缺失，進行報警。

2.如權利要求1的方法，其特征在于，所述對目標貨物堆進行圖像采集，以獲取所述目標貨物堆的多張圖像包括：

在所述目標貨物堆為規則堆積時，對所述規則堆積的各個堆積面進行圖像采集，以獲取貨物堆之間沒有重疊的所述多張圖像。

3.如權利要求1的方法，其特征在于，所述對目標貨物堆進行圖像采集，以獲取所述目標貨物堆的多張圖像包括：

在所述目標貨物堆為不規則堆積時，對所述不規則堆積的各個堆積面進行圖像采集，以獲取所述多張圖像，所述多張圖像中有至少兩張圖像中的至少兩個貨物堆之間有重疊。

4.如權利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述多張圖像進行建模，以生成所述目標貨物堆的三維模型包括：

使用預先設置的建模算法生成所述目標貨物堆的三維模型。

5.如權利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述進行報警具體為采用預先設置的報警方式進行報警。

6.一種機器人，用于對目標貨物堆進行監控，其特征在于，所述機器人包括：

采集單元，用于對目標貨物堆進行圖像采集，以獲取所述目標貨物堆的多張圖像，所述多張圖像具有不同的視角；

建模單元，用于基于所述多張圖像進行建模，以生成所述目標貨物堆的三維模型；

比較單元，用于將所述目標貨物堆的三維模型與基準三維模型進行比較，已確定所述目標貨物堆中的貨物是否有缺失；

報警單元，用于在所述目標貨物堆中的貨物有缺失時，進行報警。

7.如權利要求6的機器人，其特征在于，所述采集單元，具體用于在所述目標貨物堆為規則堆積時，對所述規則堆積的各個堆積面進行圖像采集，以獲取貨物堆之間沒有重疊的所述多張圖像。

8.如權利要求6的機器人，其特征在于，所述采集單元，具體用于在所述目標貨物堆為不規則堆積時，對所述不規則堆積的各個堆積面進行圖像采集，以獲取所述多張圖像，所述多張圖像中有至少兩張圖像中的至少兩個貨物堆之間有重疊。

9.如權利要求6至8任一所述的機器人，其特征在于，所述建模單元，具體用于使用預先設置的建模算法生成所述目標貨物堆的三維模型。

10.如權利要求6至8任一所述的機器人，其特征在于，所述報警單元，具體用于采用預先設置的報警方式進行報警。