[發明專利]目標貨物堆監控方法及相關裝置在審
| 申請號： | 201810927396.2 | 申請日： | 2018-08-15 |
| 公開（公告）號： | CN109118580A | 公開（公告）日： | 2019-01-01 |
| 發明（設計）人： | 章一洲 | 申請（專利權）人： | 深圳市烽焌信息科技有限公司 |
| 主分類號： | G06T17/00 | 分類號： | G06T17/00;G08B21/24;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 深圳益諾唯創知識產權代理有限公司 44447 | 代理人： | 肖婉萍 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市羅*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 貨物堆 多張圖像 三維模型 相關裝置 圖像采集 貨物 監控 建模 報警 視角 | ||
1.一種目標貨物堆監控方法，其特征在于，包括：
對目標貨物堆進行圖像采集，以獲取所述目標貨物堆的多張圖像，所述多張圖像具有不同的視角；
基于所述多張圖像進行建模，以生成所述目標貨物堆的三維模型；
將所述目標貨物堆的三維模型與基準三維模型進行比較，已確定所述目標貨物堆中的貨物是否有缺失；
如果所述目標貨物堆中的貨物有缺失，進行報警。
2.如權利要求1的方法，其特征在于，所述對目標貨物堆進行圖像采集，以獲取所述目標貨物堆的多張圖像包括：
在所述目標貨物堆為規則堆積時，對所述規則堆積的各個堆積面進行圖像采集，以獲取貨物堆之間沒有重疊的所述多張圖像。
3.如權利要求1的方法，其特征在于，所述對目標貨物堆進行圖像采集，以獲取所述目標貨物堆的多張圖像包括：
在所述目標貨物堆為不規則堆積時，對所述不規則堆積的各個堆積面進行圖像采集，以獲取所述多張圖像，所述多張圖像中有至少兩張圖像中的至少兩個貨物堆之間有重疊。
4.如權利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述多張圖像進行建模，以生成所述目標貨物堆的三維模型包括：
使用預先設置的建模算法生成所述目標貨物堆的三維模型。
5.如權利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述進行報警具體為采用預先設置的報警方式進行報警。
6.一種機器人，用于對目標貨物堆進行監控，其特征在于，所述機器人包括：
采集單元，用于對目標貨物堆進行圖像采集，以獲取所述目標貨物堆的多張圖像，所述多張圖像具有不同的視角；
建模單元，用于基于所述多張圖像進行建模，以生成所述目標貨物堆的三維模型；
比較單元，用于將所述目標貨物堆的三維模型與基準三維模型進行比較，已確定所述目標貨物堆中的貨物是否有缺失；
報警單元，用于在所述目標貨物堆中的貨物有缺失時，進行報警。
7.如權利要求6的機器人，其特征在于，所述采集單元，具體用于在所述目標貨物堆為規則堆積時，對所述規則堆積的各個堆積面進行圖像采集，以獲取貨物堆之間沒有重疊的所述多張圖像。
8.如權利要求6的機器人，其特征在于，所述采集單元，具體用于在所述目標貨物堆為不規則堆積時，對所述不規則堆積的各個堆積面進行圖像采集，以獲取所述多張圖像，所述多張圖像中有至少兩張圖像中的至少兩個貨物堆之間有重疊。
9.如權利要求6至8任一所述的機器人，其特征在于，所述建模單元，具體用于使用預先設置的建模算法生成所述目標貨物堆的三維模型。
10.如權利要求6至8任一所述的機器人，其特征在于，所述報警單元，具體用于采用預先設置的報警方式進行報警。
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