[發明專利]一種用于機械人的精密減速器

在審

• 申請號: 201810927350.0
• 申請日: 2018-08-15
• 公開（公告）號: CN108843746A
• 公開（公告）日: 2018-11-20
• 發明（設計）人: 陳衛兵;王勁松;馬德斌;朱軒
• 申請（專利權）人: 深圳市榮德機器人科技有限公司
• 主分類號: F16H1/32
• 分類號: F16H1/32;F16H57/023;B25J17/00;B25J19/00
• 代理公司: 深圳盛德大業知識產權代理事務所(普通合伙) 44333
• 代理人: 賈振勇

本發明適用于機器人領域，提供了一種用于機械人的精密減速器，包括減速部，所述減速部包括：偏心輪、擺線輪、及針齒輪；所述擺線輪包括：并列設置的第一擺線輪及第二擺線輪；所述針齒輪包括：針齒殼、設置在針齒殼中的針齒、外圈固定在所述針齒殼上的裝設所述針齒的軸承，所述軸承內圈套設在針齒中部，所述針齒環繞所述針齒殼的圓周內壁排列成環形針齒組，所述第一擺線輪和第二擺線輪分別與針齒兩端嚙合。本發明實施例針齒通過軸承支撐與擺線輪滾動傳動，減少擺線輪與針齒傳動的磨損，從而提高了擺線針輪減速器的使用壽命，大大降低了使用用于機械人的精密減速器的綜合成本。

技術領域

本發明涉及屬于機器人領域，特別涉及一種用于機械人的精密減速器。

背景技術

機器人關節處一般設置有減速器，并且多為用于機械人的精密減速器，現有的擺線針輪減速器的針齒為固定式，針齒與擺線輪為滑動傳動，磨擦系數大，傳動效率低，會磨損，導致機器人關節處的擺線針輪減速器使用壽命短，且成本高。

發明內容

本發明實施例提供的用于機械人的精密減速器，旨在解決機器人關節處的用于機械人的精密減速器使用壽命短，且成本高的問題。

本發明實施例是這樣實現的，一種用于機械人的精密減速器，包括減速部，所述減速部包括：偏心輪、擺線輪、及針齒輪；所述擺線輪包括：并列設置的第一擺線輪及第二擺線輪；所述針齒輪包括：針齒殼、設置在針齒殼中的針齒、外圈固定在所述針齒殼上的裝設所述針齒的軸承，所述軸承內圈套設在針齒中部，所述針齒環繞所述針齒殼的圓周內壁排列成環形針齒組，所述第一擺線輪和第二擺線輪分別與針齒兩端嚙合。

更進一步地，所述軸承的外圈通過固定件固定在針齒殼上，所述擺線輪與環形排列的針齒組內嚙合并組成齒差為一齒的內嚙合減速機構。

更進一步地，所述第一擺線輪與第二擺線輪通過固定件固定在一起。

更進一步地，所述偏心輪設置在所述擺線輪的內腔中，所述偏心輪包括：與所述第一擺線輪相應設置的第一偏心輪組、及與所述第二擺線輪相應設在第二偏心輪組，所述第一偏心輪組設置在第一擺線輪內腔中，所述第二偏心輪組設置在所述第二擺線輪內腔中，所述第一偏心輪組包括：一對錯位180°設置的雙偏心輪，所述第二偏心輪包括：一對錯位180°設置的雙偏心輪，所述第一偏心輪組與第二偏心輪組錯位設置。

更進一步地，所述針齒為與所述軸承內圈固定連接的圓軸。

更進一步地，所述減速器還包括輸入部。

更進一步地，所述輸入部包括：輸入軸、設置在所述輸入軸上的輸入齒輪、及與所述輸入齒輪嚙合的行星齒輪組。

更進一步地，所述行星齒輪組包括：與所述輸入齒輪嚙合的多個行星齒輪，所述偏心輪與所述行星齒輪同軸設置。

更進一步地，所述擺線輪外部蓋設有減速蓋，所述減速蓋與針齒殼之間設置有圓周排列的若干滾珠。

本發明實施例提供的用于機械人的精密減速器，通過軸承固定針齒，且將軸承內圈套設在針齒中部，使第一擺線輪和第二擺線輪分別與針齒兩端嚙合，使擺線輪直接作用在與軸承內圈固定連接的針齒上，提高了軸承的使用壽命，從而提高了擺線針輪減速器的使用壽命；另針齒兩端分別嚙合第一擺線輪和第二擺線輪，減少了一組軸承及針齒，大大降低了擺線針輪減速器的成本；相比于擺線輪與軸承外圈的齒合，本發明相當于擺線輪與軸承內圈齒合，針齒殼的尺寸更小，從而可以減小擺線針輪減速器的尺寸；另在相同尺寸的針齒殼內，可以排布更多的針齒，增大減速比。因擺線輪與針齒通過軸承滾動運動，沒有相對滑動，對擺線輪表面加工的光潔度要求降低，加工的成本降低，加工效率提高。因傳動效率提高，可應用在人機協作機器人關節減速器上。

附圖說明

圖1是本發明實施例提供的剖面結構示意圖；

圖2是本發明實施例提供的立體結構示意圖。