[發明專利]一種用于機械人的精密減速器

在審

• 申請號: 201810927350.0
• 申請日: 2018-08-15
• 公開（公告）號: CN108843746A
• 公開（公告）日: 2018-11-20
• 發明（設計）人: 陳衛兵;王勁松;馬德斌;朱軒
• 申請（專利權）人: 深圳市榮德機器人科技有限公司
• 主分類號: F16H1/32
• 分類號: F16H1/32;F16H57/023;B25J17/00;B25J19/00
• 代理公司: 深圳盛德大業知識產權代理事務所(普通合伙) 44333
• 代理人: 賈振勇

1.一種用于機械人的精密減速器，包括減速部，其特征在于，所述減速部包括：偏心輪、擺線輪、及針齒輪；所述擺線輪包括：并列設置的第一擺線輪及第二擺線輪；所述針齒輪包括：針齒殼、設置在針齒殼中的針齒、外圈固定在所述針齒殼上的裝設所述針齒的軸承，所述軸承內圈套設在針齒中部，所述針齒環繞所述針齒殼的圓周內壁排列成環形針齒組，所述第一擺線輪和第二擺線輪分別與針齒兩端嚙合。

2.根據權利要求1所述的用于機械人的精密減速器，其特征在于，所述軸承的外圈通過固定件固定在針齒殼上，所述擺線輪與環形排列的針齒組內嚙合并組成齒差為一齒的內嚙合減速機構。

3.根據權利要求1所述的用于機械人的精密減速器，其特征在于，所述第一擺線輪與第二擺線輪通過固定件固定在一起。

4.根據權利要求1所述的用于機械人的精密減速器，其特征在于，所述偏心輪設置在所述擺線輪的內腔中，所述偏心輪包括：與所述第一擺線輪相應設置的第一偏心輪組、及與所述第二擺線輪相應設在第二偏心輪組，所述第一偏心輪組設置在第一擺線輪內腔中，所述第二偏心輪組設置在所述第二擺線輪內腔中，所述第一偏心輪組包括：一對錯位180°設置的雙偏心輪，所述第二偏心輪包括：一對錯位180°設置的雙偏心輪，所述第一偏心輪組與第二偏心輪組錯位設置。

5.根據權利要求1至4任意一項所述的用于機械人的精密減速器，其特征在于，所述針齒為與所述軸承內圈固定連接的圓軸。

6.根據權利要求1至4任一項所述的用于機械人的精密減速器，其特征在于，所述減速器還包括輸入部。

7.根據權利要求6所述的用于機械人的精密減速器，其特征在于，所述輸入部包括：輸入軸、設置在所述輸入軸上的輸入齒輪、及與所述輸入齒輪嚙合的行星齒輪組。

8.根據權利要求7所述的用于機械人的精密減速器，其特征在于，所述行星齒輪組包括：與所述輸入齒輪嚙合的多個行星齒輪，所述偏心輪與所述行星齒輪同軸設置。

9.根據權利要求1所述的用于機械人的精密減速器，其特征在于，所述擺線輪外部蓋設有減速蓋，所述減速蓋與針齒殼之間設置有圓周排列的若干滾珠。