[發(fā)明專利]一種放置繩索的智能機(jī)器及工作方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201810927209.0
• 申請(qǐng)日: 2018-08-15
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109107114A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-01-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳勝松;葉桂如;吳勝琴
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 安徽星宇生產(chǎn)力促進(jìn)中心有限公司
• 主分類號(hào): A63B27/00
• 分類號(hào): A63B27/00
• 代理公司: 蕪湖思誠(chéng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 34138
• 代理人: 阮愛(ài)農(nóng)

1.一種放置繩索的智能機(jī)器，包括繩索(7)和攀爬結(jié)構(gòu)(1)，其特征在于：所述繩索(7)前端設(shè)有探測(cè)球(3)，所述探測(cè)球(3)中部設(shè)有萬(wàn)向旋轉(zhuǎn)頭(34)，所述萬(wàn)向旋轉(zhuǎn)頭(34)外部套接控制裝置(33)，所述控制裝置(33)前端設(shè)有攝像頭(36)，所述攝像頭(36)前端設(shè)有保護(hù)殼(35)，所述萬(wàn)向旋轉(zhuǎn)頭(34)旋轉(zhuǎn)連接固定軸(31)上端，所述固定軸(31)下端焊接有固定塊(32)，所述固定塊(32)下端固定連接攀爬結(jié)構(gòu)(1)，所述繩索(7)內(nèi)部設(shè)有圓形圈(8)，所述圓形圈(8)內(nèi)部貫穿連接定位桿(6)，所述定位桿(6)包括高速旋轉(zhuǎn)頭(62)、折疊桿(61)、限位槽(65)和鉆頭(63)，所述定位桿(6)上端平行延伸并卡嵌連接于圓形圈(8)上表面,所述定位桿(6)上端中部焊接有高速旋轉(zhuǎn)頭(62)，所述定位桿(6)中部旋轉(zhuǎn)連接有折疊桿(61)，所述折疊桿(61)兩端設(shè)有限位槽(65)，所述兩個(gè)折疊桿(61)之間旋轉(zhuǎn)連接有限位桿(64)，所述折疊桿(61)折疊放置于結(jié)構(gòu)框(5)內(nèi)部，所述定位桿(6)前端安裝有鉆頭(63)。

所述攀爬結(jié)構(gòu)(1)包括結(jié)構(gòu)框(5)、動(dòng)力裝置(9)、前置機(jī)械手(2)和邊緣機(jī)械手(4)，所述圓形圈(8)固定連接結(jié)構(gòu)框(5)，所述結(jié)構(gòu)框(5)包括機(jī)械桿(52)和板塊(51)，所述結(jié)構(gòu)框(5)左右端設(shè)有機(jī)械桿(52)，所述機(jī)械桿(52)兩端設(shè)有邊緣機(jī)械手(4)，所述邊緣機(jī)械手(4)上端為第一板件(42)，所述第一板件(42)下端旋轉(zhuǎn)連接第二板件(43)，所述第二板件(43)下端邊緣套接吸盤(pán)(44)，所訴第二板件(43)下端中部固定連接抓地葉(41)，所述抓地葉(41)位于吸盤(pán)(44)內(nèi)部中心處，所述機(jī)構(gòu)框前端設(shè)有前置機(jī)械手(2)，前置機(jī)械手(2)上端旋轉(zhuǎn)連接多個(gè)組合板件(21)，所述組合板件(21)下端設(shè)有第三板件(22)，所述第三板件(22)下端固定連接轉(zhuǎn)盤(pán)(23)，所述轉(zhuǎn)盤(pán)(23)邊緣設(shè)有機(jī)械爪(24)，所述轉(zhuǎn)盤(pán)(23)中部設(shè)有抓地頭(25)，所述結(jié)構(gòu)框(5)前后端設(shè)有板塊(51)，所述結(jié)構(gòu)框(5)一側(cè)設(shè)有動(dòng)力裝置(9)。

2.如權(quán)利要求1所述的一種放置繩索的智能機(jī)器，其特征在于：所述繩索(7)纏繞于圓形圈(8)外側(cè)表面。

3.如權(quán)利要求1所述的一種放置繩索的智能機(jī)器，其特征在于：所述定位桿(6)定位狀態(tài)下，限位桿(64)卡嵌連接于限位槽(65)，將折疊桿(61)固定為垂直的圓柱體。

4.如權(quán)利要求1所述的一種放置繩索的智能機(jī)器，其特征在于：所述圓形圈(8)內(nèi)部設(shè)有通孔，定位桿(6)串通連接圓形圈(8)內(nèi)部通孔。

5.如權(quán)利要求1所述的一種放置繩索的智能機(jī)器，其特征在于：所述鉆頭(63)材料為硬質(zhì)合金，具有高硬度和高耐磨性。

6.如權(quán)利要求1所述的一種放置繩索的智能機(jī)器，其特征在于：所述第一板件(42)和第二板件(43)之間、折疊桿(61)之間、折疊桿(61)和鉆頭(63)之間以及組合板件(21)之間均通過(guò)螺絲(10)連接。

7.一種如權(quán)利要求1所述的放置繩索的智能機(jī)器的工作方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1)：繩索(7)的一端固定于出發(fā)點(diǎn)，另一端固定于機(jī)器，根據(jù)動(dòng)力裝置(9)提供動(dòng)力給結(jié)構(gòu)框(5)，結(jié)構(gòu)框(5)前端的前置機(jī)械手(2)向前探測(cè)，利用抓地頭(25)抓住地面，機(jī)械爪(24)穩(wěn)固支撐，邊緣機(jī)械手(4)向前邁出，利用吸盤(pán)(44)和抓地葉(41)抓住地面，然后前置機(jī)械手(2)拔起，組合板件(21)帶動(dòng)前置機(jī)械手(2)再向前邁出，機(jī)器向前或向上快速前進(jìn)。

步驟2)：根據(jù)控制裝置(33)控制機(jī)器前進(jìn)的方向和距離，探測(cè)球(3)可以360度旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)攝像頭(36)觀察四周及路面，并將觀察情況通過(guò)控制裝置(33)傳出，操控人員選擇合適的繩索(7)定位點(diǎn)。

步驟3)：繩索(7)定位點(diǎn)選定之后，限位桿(64)轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)入限位槽(65)，折疊桿(61)伸出并垂直地面，抓地頭(25)伸長(zhǎng)和機(jī)械爪(24)合攏并插入底面，吸盤(pán)(44)和抓地葉(41)緊貼地面，高速旋轉(zhuǎn)頭(62)快速轉(zhuǎn)動(dòng)使定位桿(6)轉(zhuǎn)送，并將定位桿(6)釘入地面，固定繩索(7)的另一端。