[發明專利]GNSS衛星定位方法及系統、定位終端

有效

• 申請號: 201810925640.1
• 申請日: 2018-08-14
• 公開（公告）號: CN110824521B
• 公開（公告）日: 2023-03-31
• 發明（設計）人: 汪登輝;馮紹軍;田凌俠
• 申請（專利權）人: 千尋位置網絡有限公司
• 主分類號: G01S19/44
• 分類號: G01S19/44;G01S19/41
• 代理公司: 北京東方億思知識產權代理有限責任公司 11258
• 代理人: 趙秀芹

本發明適用于衛星定位技術領域，提供了一種GNSS衛星定位方法及系統、定位終端，所述定位方法包括：獲取接收機的數據，所述數據包括偏差數據及原始觀測數據；基于差分數據及所述原始觀測數據獲取站間單差觀測值；基于所述站間單差觀測值及所述偏差數據，建立站間單差濾波觀測方程并進行差分定位，獲得差分定位結果。本發明中，建立站間單差濾波觀測方程，利用偏差數據約束來進行差分定位解算，可減少信號頻段偏差對定位結果的影響，進而提高定位的精確度。

技術領域

本發明屬于衛星定位技術領域，尤其涉及一種GNSS衛星定位方法及系統、定位終端。

背景技術

GNSS的全稱是全球導航衛星系統(Global Navigation Satellite System)，它是泛指所有的衛星導航系統，包括全球的、區域的和增強的，如美國的GPS、俄羅斯的Glonass、歐洲的Galileo、中國的北斗衛星導航系統，以及相關的增強系統，如美國的WAAS(廣域增強系統)、歐洲的EGNOS(歐洲靜地導航重疊系統)和日本的MSAS(多功能運輸衛星增強系統)等，還涵蓋在建和以后要建設的其他衛星導航系統。

衛星和接收機之間的通信過程大致如下：偽距和載波信號由硬件通道傳輸至衛星天線，通過該衛星天線發送，由接收機端的天線接收，并經過硬件通道與接收機衛星信號相匹配，接收機獲得相應的載波、偽距觀測值。由于不同機制、不同頻率信號的初始相位是不一致的，對于不同接收機及衛星來說，其對應的信號觀測值的載波偏差、偽距偏差會存在一定差異。

現有技術中，可通過單差或非差定位模型獲取觀測值，但對于非差或單差定位模型來說，當不采用參數消除或合并時，其偏差產品會被模糊度吸收而影響模糊度的整數特性；當采用雙差方式獲取觀測值時，可通過差分直接消除接收機端與衛星端的信號時延偏差。雖然雙差方式可通過消除相關參數避免接收機間信號偏差的影響，但由于雙差方法限制了觀測值之間的組合方法，因而導致不能充分利用所有星座的所有觀測信息，會因缺失某些數據而影響定位準確性。

發明內容

本發明實施例提供了一種GNSS衛星定位方法及系統、定位終端，旨在解決現有技術的由于不能充分利用觀測過程的數據而影響定位精確度的問題。

一種GNSS衛星定位方法，包括：

獲取接收機的數據，所述數據包括偏差數據及原始觀測數據；

基于差分數據及所述原始觀測數據獲取站間單差觀測值；

基于所述站間單差觀測值及所述偏差數據建立站間單差濾波觀測方程并進行差分定位，獲得差分定位結果。

優選地，所述基于所述差分數據及所述原始觀測數據獲取站間單差觀測值包括：

基于所述差分數據及所述原始觀測數據進行時間同步，獲得同步數據；

基于所述同步數據建立站間單差觀測模型；

基于所述站間單差觀測模型獲取站間單差觀測值。

優選地，所述基于所述站間單差觀測值及所述偏差數據建立站間單差濾波觀測方程并進行差分定位，獲得差分定位數據包括：

基于所述站間單差觀測模型及所述偏差數據建立站間單差濾波觀測方程；

基于所述站間單差濾波觀測方程進行差分定位，獲得差分定位結果。

優選地，所述站間單差觀測模型及所述偏差數據建立站間單差濾波觀測方程包括：

基于所述站間單差觀測模型，估計位置、站間單差模糊度及系統間偏差、頻率間偏差；

利用所述接收的偏差數據作為已知值進行約束，建立站間單差濾波觀測方程。

優選地，所述基于所述站間單差濾波觀測方程進行差分定位，獲得差分定位結果包括：