[發明專利]GNSS衛星定位方法及系統、定位終端

有效

• 申請號: 201810925640.1
• 申請日: 2018-08-14
• 公開（公告）號: CN110824521B
• 公開（公告）日: 2023-03-31
• 發明（設計）人: 汪登輝;馮紹軍;田凌俠
• 申請（專利權）人: 千尋位置網絡有限公司
• 主分類號: G01S19/44
• 分類號: G01S19/44;G01S19/41
• 代理公司: 北京東方億思知識產權代理有限責任公司 11258
• 代理人: 趙秀芹

1.一種GNSS衛星定位方法，其特征在于，包括：

獲取接收機的數據，所述數據包括偏差數據及原始觀測數據；

基于差分數據及所述原始觀測數據獲取站間單差觀測值；

基于所述站間單差觀測值及所述偏差數據建立站間單差濾波觀測方程并進行差分定位，獲得差分定位結果；

其中，在差分定位時，利用所述偏差數據作為已知參數參與差分定位解算；

所述基于所述差分數據及所述原始觀測數據獲取站間單差觀測值包括：

基于所述差分數據及所述原始觀測數據進行時間同步，獲得同步數據；

基于所述同步數據建立站間單差觀測模型；

基于所述站間單差觀測模型獲取站間單差觀測值；

所述基于所述站間單差觀測值及所述偏差數據建立站間單差濾波觀測方程并進行差分定位，獲得差分定位結果包括：

基于所述站間單差觀測模型及所述偏差數據建立站間單差濾波觀測方程；

基于所述站間單差濾波觀測方程進行差分定位，獲得差分定位結果；

所述基于所述站間單差觀測模型及所述偏差數據建立站間單差濾波觀測方程包括：

基于所述站間單差觀測模型，估計位置、站間單差模糊度及系統間偏差、頻率間偏差；

利用所述偏差數據作為已知值進行約束，建立站間單差濾波觀測方程。

2.根據權利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述基于所述站間單差濾波觀測方程進行差分定位，獲得差分定位結果，包括：

基于所述站間單差濾波觀測方程，固定站間單差模糊度；

基于所固定的單差模糊度，還原固定結果對應的位置、站間單差模糊度及系統間偏差、頻率間偏差結果。

3.根據權利要求1所述的定位方法，其特征在于，獲取接收機的數據具體為：

接收基準站發送的偏差數據及原始觀測數據。

4.一種GNSS衛星定位系統，其特征在于，包括：

第一獲取單元，用于獲取接收機的數據，所述數據包括偏差數據及原始觀測數據；

第二獲取單元，用于基于差分數據及所述原始觀測數據獲取站間單差觀測值；

差分定位單元，用于基于所述站間單差觀測值及所述偏差數據建立單差濾波觀測方程并進行差分定位，獲得差分定位結果；

其中，在差分定位時，利用所述偏差數據作為已知參數參與差分定位解算；

所述第二獲取單元包括：

同步子單元，用于基于所述差分數據及所述原始觀測數據進行時間同步，獲得同步數據；

模型建立子單元，用于基于所述同步數據建立站間單差觀測模型；

獲取子單元，用于基于所述站間單差觀測模型獲取站間單差觀測值；

所述差分定位單元包括：

方程建立子單元，用于基于所述站間單差觀測模型及所述偏差數據建立站間單差濾波觀測方程；

差分定位子單元，用于基于所述站間單差濾波觀測方程進行差分定位，獲得差分定位結果；

所述差分定位子單元具體用于：

基于所述站間單差觀測模型，估計位置、站間單差模糊度及系統間偏差、頻率間偏差；

利用所述偏差數據作為已知值進行約束，建立站間單差濾波觀測方程。

5.一種定位終端，其特征在于，所述定位終端包括定位單元及如權利要求4所述的GNSS衛星定位系統。