[發明專利]一種場景標簽定位方法以及裝置

在審

• 申請號: 201810925620.4
• 申請日: 2018-08-15
• 公開（公告）號: CN109034104A
• 公開（公告）日: 2018-12-18
• 發明（設計）人: 連桄雷;蘇松劍;陳延藝;蔡國榕;蘇松志
• 申請（專利權）人: 羅普特（廈門）科技集團有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T7/70
• 代理公司: 廈門市精誠新創知識產權代理有限公司 35218
• 代理人: 方惠春

1.一種場景標簽定位方法，其特征在于，包括：

初始化階段，獲取目標位置的世界坐標；

應用階段，根據所述的目標位置的世界坐標以及PTZ攝像機的當前PTZ信息，通過坐標變換確定所述目標位置當前的屏幕坐標。

2.根據權利要求1所述的場景標簽定位方法，其特征在于，所述獲取目標位置的世界坐標，包括：

根據目標位置的屏幕坐標，以及PTZ攝像機當前PTZ信息，利用攝像機模型將目標位置的屏幕坐標映射到三維球面上，獲取目標位置的世界坐標。

3.根據權利要求2所述的場景標簽定位方法，其特征在于，根據目標位置的屏幕坐標，以及PTZ攝像機當前PTZ信息，利用攝像機模型將目標位置的屏幕坐標映射到三維球面上，獲取目標位置的世界坐標，包括：

S1，擬合各個倍數下水平視場角fov和放大倍數zoom的關系，其中a和b為擬合參數；

S2，計算焦距f_x，width為屏幕寬度；

S3，計算PTZ攝像機旋轉矩陣其中，Hor為水平旋轉角，Ver為垂直旋轉角；

S4，獲取目標位置的世界坐標u₀和v₀為屏幕中心坐標點位置，u和v為目標位置的屏幕坐標，其中，(x,y)為攝像機坐標，dx和dy分別表示每個像素在橫軸x和縱軸y上的物理尺寸，f_x和f_y的單位為像素。

4.根據權利要求3所述的場景標簽定位方法，所述根據所述的目標位置的世界坐標以及PTZ攝像機的當前PTZ信息，確定所述目標位置當前的屏幕坐標，包括：

根據所述目標位置的世界坐標以及PTZ攝像機的當前PTZ信息，得到目標位置的屏幕坐標滿足其中，s不等于0，(X_w,Y_w,Z_w)為在初始化階段時通過步驟S1，S2，S3和S4獲取的世界坐標，f_x'和f_y'以及R'分別為在應用階段，根據PTZ攝像機的當前PTZ信息，通過步驟S1，S2和S3重新計算得到的f_x和f_y以及R；

確定所述目標位置當前的屏幕坐標為

5.根據權利要求1至4任一所述的場景標簽定位方法，所述PTZ攝像機為球型攝像機。

6.根據權利要求1至4任一所述的場景標簽定位方法，還包括：

利用局部模板匹配的方法，對所述目標位置的屏幕坐標進行校準。

7.根據權利要求5所述的場景標簽定位方法，還包括：

利用局部模板匹配的方法，對所述目標位置的屏幕坐標進行校準。

8.一種場景標簽定位裝置，其特征在于，所述裝置包括處理器和存儲器，所述存儲器存儲有至少一段程序，所述至少一段程序由所述處理器執行以實現如權利要求1至7任一所述的場景標簽定位方法。

9.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述存儲介質中存儲有至少一段程序，所述至少一段程序由所述處理器執行以實現如權利要求1至7任一所述的場景標簽定位方法。