[發明專利]一種無人機的尋找方法

在審

• 申請號: 201810925232.6
• 申請日: 2018-08-14
• 公開（公告）號: CN109100684A
• 公開（公告）日: 2018-12-28
• 發明（設計）人: 章一洲
• 申請（專利權）人: 深圳市烽焌信息科技有限公司
• 主分類號: G01S5/06
• 分類號: G01S5/06
• 代理公司: 深圳益諾唯創知識產權代理有限公司 44447
• 代理人: 肖婉萍

1.一種無人機的尋找方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取第一信號接收器與無人機之間的第一距離；

獲取第二信號接收器與無人機之間的第二距離；

獲取所述第一信號接收器與所述第二信號接收器之間的第三距離；

根據所述第一距離、第二距離、以及第三距離計算出無人機的具體位置。

2.根據權利要求1所述的一種無人機的尋找方法，其特征在于，所述獲取第一信號接收器與無人機之間的第一距離包括步驟：

獲取所述第一信號接收器接收到無人機信號的第一時間；

根據所述第一時間計算所述第一信號接收器與所述無人機的第一距離。

3.根據權利要求2所述的一種無人機的尋找方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取所述無人機相對于所述第一信號接收器的第一方向信息。

4.根據權利要求3所述的一種無人機的尋找方法，其特征在于，所述獲取第二信號接收器與無人機之間的第二距離包括：

獲取所述第二信號接收器接收到無人機信號的第二時間；

根據所述第二時間計算所述第二信號接收器與所述無人機的第二距離。

5.根據權利要求4所述的一種無人機的尋找方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取所述無人機相對于所述第二信號接收器的第二方向信息。

6.根據權利要求1所述的一種無人機的尋找方法，其特征在于，所述獲取所述第一信號接收器與所述第二信號接收器之間的第三距離包括：

獲取所述第一信號接收器的第一位置信息；

獲取所述第二信號接收器的第二位置信息；

根據所述第一位置信息、以及所述第二位置信息計算出所述第一信號接收器與所述第二信號接收器之間的第三距離。

7.根據權利要求5所述的一種無人機的尋找方法，其特征在于，所述根據所述第一距離、第二距離、以及第三距離計算出無人機的具體位置包括：

以所述第一信號接收器、第二信號接收器、以及所述無人機確定為三角形的三個頂點；

對應的將所述第一距離、第二距離、以及第三距離為三角形的三條邊；

根據三角形的幾何關系計算出無人機位置范圍。

8.根據權利要求7所述的一種無人機的尋找方法，其特征在于，所述根據三角形的幾何關系計算出無人機位置范圍包括：

根據所述第一方向信息、第二方向信息、第一距離、第二距離、以及第三距離來確定所述三角形的位置及確定無人機所在的方向；

根據三角形的幾何關系計算出無人機所在的具體位置。

9.根據權利要求1-8任一所述的一種無人機的尋找方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取所述第一信號接收器與地心之間的第四距離；

獲取所述第二信號接收器與地心之間的第五距離；

獲取所述無人機與地心之間的第六距離。

10.根據權利要求9所述的一種無人機的尋找方法，其特征在于，所述根據所述第一距離、第二距離、以及第三距離計算出無人機的具體位置包括：

根據所述第一距離、第二距離、第三距離、第四距離、第五距離以及第六距離計算出無人機的位置信息。