[發明專利]一種機器人自動充電的方法、裝置及終端

在審

• 申請號: 201810923035.0
• 申請日: 2018-08-14
• 公開（公告）號: CN108879882A
• 公開（公告）日: 2018-11-23
• 發明（設計）人: 孫尚志;李佳錕;李振江
• 申請（專利權）人: 河北彪悍運動器械有限公司
• 主分類號: H02J7/00
• 分類號: H02J7/00;G01C21/00
• 代理公司: 石家莊國為知識產權事務所 13120
• 代理人: 秦敏華

1.一種機器人自動充電的方法，其特征在于，包括：

獲取所述機器人配置的傳感器的狀態信息，其中，所述傳感器包括防跌落傳感器、防碰撞傳感器和用于檢測來自充電樁的紅外信號的紅外接收傳感器；

根據所述狀態信息，生成移動控制指令；

控制所述機器人基于所述移動控制指令的指示進行移動，直到所述機器人進入充電狀態。

2.根據權利要求1所述的機器人自動充電的方法，其特征在于，所述紅外接收傳感器包括用于接收來自所述機器人左前方的紅外信號的左紅外接收傳感器、用于接收來自所述機器人正前方的紅外信號的中紅外接收傳感器和用于接收來自所述機器人右前方的紅外信號的右紅外接收傳感器，所述來自充電樁的紅外信號包括來自充電樁左側的左紅外信號和來自所述充電樁右側的右紅外信號。

3.根據權利要求2所述的機器人自動充電的方法，其特征在于，所述機器人包括左輪和右輪，所述防跌落傳感器包括設置于所述左輪的前方的前左防跌落傳感器以及設置于所述右輪的前方的前右防跌落傳感器。

4.根據權利要求3所述的機器人自動充電的方法，其特征在于，所述防碰撞傳感器的感測范圍覆蓋所述機器人前方180°的范圍，所述防碰撞傳感器包括第一防碰撞傳感器、第二防碰撞傳感器、第三防碰撞傳感器、第四防碰撞傳感器、第五防碰撞傳感器和第六防碰撞傳感器。

5.根據權利要求4所述的機器人自動充電的方法，其特征在于，所述第一防碰撞傳感器、第二防碰撞傳感器、第三防碰撞傳感器、第四防碰撞傳感器、第五防碰撞傳感器和第六防碰撞傳感器設置于所述機器人的腰部下方；

所述防碰撞傳感器還包括超聲波傳感器，所述超聲波傳感器包括設置于所述機器人腰部兩側的左超聲波傳感器和右超聲波傳感器。

6.根據權利要求5所述的機器人自動充電的方法，其特征在于，所述根據所述狀態信息，生成移動控制指令，包括：

根據所述狀態信息以及速度生成公式，計算左輪速度和右輪速度，并基于計算得到的所述左輪速度和所述右輪速度生成移動控制指令；

其中，所述速度生成公式為：

其中，V_左表示所述左輪速度，V_右表示所述右輪速度；

其中，P_右左表示右紅外接收傳感器接收到左紅外信號，P_中左表示右紅外接收傳感器接收到左紅外信號，P_左左表示左紅外接收傳感器接收到左紅外信號，P_左右表示左紅外接收傳感器接收到左紅外信號，P_中右表示中紅外接收傳感器接收到右紅外信號，P_右右表示右紅外接收傳感器接收到右紅外信號；

其中，D_max表示超聲波傳感器檢測到的最大距離，D_左表示左超聲波傳感器檢測到的障礙物距離，D_右表示左超聲波傳感器檢測到的障礙物距離；

其中，C₁表示第一碰撞傳感器的狀態，C₂表示第二碰撞傳感器的狀態，C₁表示第三碰撞傳感器的狀態，C₄表示第四碰撞傳感器的狀態，C₅表示第五碰撞傳感器的狀態，C₆表示第六碰撞傳感器的狀態；

其中，F_左前表示前左防跌落傳感器的狀態，F_右前表示前右防跌落傳感器的狀態；

其中，W₁表示第一分量加權值，W₂表示第二分量加權值，W₃表示第三分量加權值，W₄表示第四分量加權值，W₅表示第五分量加權值，W₆表示第六分量加權值，W₇表示第七分量加權值，W₈表示第八分量加權值。