[發明專利]飛行器高度的確定方法、裝置和飛行器系統

在審

• 申請號: 201810920322.6
• 申請日: 2018-08-14
• 公開（公告）號: CN110375710A
• 公開（公告）日: 2019-10-25
• 發明（設計）人: 霍盈盈
• 申請（專利權）人: 北京京東尚科信息技術有限公司;北京京東世紀貿易有限公司
• 主分類號: G01C5/00
• 分類號: G01C5/00;G01C21/16;G01S19/47
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所 11038
• 代理人: 王莉莉

本公開涉及一種飛行器高度的確定方法、裝置和計算機可讀存儲介質，涉及導航技術領域。該方法包括：通過飛行器上安裝的慣性傳感器獲取飛行器的高度的第一測量值；判斷飛行器上安裝的GPS是否滿足GPS可用條件；在滿足GPS可用條件的情況下，判斷飛行器上安裝的測距儀的是否滿足測距儀可用條件；在滿足的情況下，將測距儀的高度測量值作為第二測量值；在不滿足的情況下，將GPS的高度測量值作為第二測量值；將第一測量值和第二測量值進行數據融合，以確定飛行器的高度。本公開的技術方案能夠提高高度測量的精度。

技術領域

本公開涉及導航技術領域，特別涉及一種飛行器高度的確定方法、飛行器高度的確定裝置、飛行器系統和計算機可讀存儲介質。

背景技術

隨著無人機技術的進步，將無人機應用到物流行業越來越廣泛，隨之而來的安全性問題也越來越突出。因此，為了使得無人機在飛行中更加可靠、安全，多傳感器融合技術被應用到了無人機導航、定位中。如何巧妙地搭配多個傳感器以發揮各自的優勢，是研究的重點。在無人機控制中，位置控制主要關注無人機的高度，因此，對確定高度的要求更加嚴格。

相關技術主要是利用GPS與氣壓計配合確定無人機高度。

發明內容

本公開的發明人發現上述相關技術中存在如下問題：GPS有可能測量精度不夠，且氣壓計有可能受地面影響嚴重，導致高度測量精度低。

鑒于此，本公開提出了一種飛行器高度的確定技術方案，能夠提高高度測量精度。

根據本公開的一些實施例，提供了一種飛行器高度的確定方法，包括：通過飛行器上安裝的慣性傳感器獲取所述飛行器的高度的第一測量值；判斷所述飛行器上安裝的GPS(Global Positioning System，全球定位系統)是否滿足GPS可用條件；在滿足所述GPS可用條件的情況下，判斷所述飛行器上安裝的測距儀的是否滿足測距儀可用條件；在滿足所述測距儀可用條件的情況下，將所述測距儀的高度測量值作為第二測量值；在不滿足所述測距儀可用條件的情況下，將所述GPS的高度測量值作為所述第二測量值；將所述第一測量值和所述第二測量值進行數據融合，以確定所述飛行器的高度。

在一些實施例中，在不滿足所述GPS可用條件的情況下，將所述飛行器上安裝的測距儀的高度測量值、信標的高度測量值或氣壓計的高度測量值中的一個作為所述第二測量值。

在一些實施例中，在不滿足所述GPS可用條件的情況下，判斷所述測距儀是否滿足所述測距儀可用條件；在滿足所述測距儀可用條件的情況下，將所述測距儀的高度測量值作為所述第二測量值；在不滿足所述測距儀可用條件的情況下，將所述氣壓計的高度測量值作為所述第二測量值。

在一些實施例中，在不滿足所述GPS可用條件的情況下，判斷所述信標是否滿足信標可用條件；在滿足所述信標可用條件的情況下，將所述信標的高度測量值作為所述第二測量值；在不滿足所述信標可用條件的情況下，將所述氣壓計的高度測量值作為所述第二測量值。

在一些實施例中，在不滿足所述GPS可用條件的情況下，判斷所述測距儀是否滿足所述測距儀可用條件；在滿足所述測距儀可用條件的情況下，將所述測距儀的高度測量值作為所述第二測量值；在不滿足所述測距儀可用條件的情況下，判斷所述信標是否滿足信標可用條件；在滿足所述信標可用條件的情況下，將所述信標的高度測量值作為所述第二測量值；在不滿足所述信標可用條件的情況下，將所述氣壓計的高度測量值作為所述第二測量值。

在一些實施例中，所述測距儀可用條件包括：所述測距儀的更新時間小于第一閾值；所述飛行器的當前高度小于x倍的所述測距儀的量程，0<x<1；所述飛行器的水平方向速度小于第二閾值。

在一些實施例中，所述GPS可用條件包括：所述GPS的更新時間小于第三閾值；所述GPS已經確定了初始定位點；所述GPS的測量精度滿足定位要求。