[發(fā)明專利]飛行器高度的確定方法、裝置和飛行器系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201810920322.6
• 申請日: 2018-08-14
• 公開（公告）號: CN110375710A
• 公開（公告）日: 2019-10-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 霍盈盈
• 申請（專利權(quán)）人: 北京京東尚科信息技術(shù)有限公司;北京京東世紀(jì)貿(mào)易有限公司
• 主分類號: G01C5/00
• 分類號: G01C5/00;G01C21/16;G01S19/47
• 代理公司: 中國國際貿(mào)易促進(jìn)委員會專利商標(biāo)事務(wù)所 11038
• 代理人: 王莉莉

本公開涉及一種飛行器高度的確定方法、裝置和計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，涉及導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域。該方法包括：通過飛行器上安裝的慣性傳感器獲取飛行器的高度的第一測量值；判斷飛行器上安裝的GPS是否滿足GPS可用條件；在滿足GPS可用條件的情況下，判斷飛行器上安裝的測距儀的是否滿足測距儀可用條件；在滿足的情況下，將測距儀的高度測量值作為第二測量值；在不滿足的情況下，將GPS的高度測量值作為第二測量值；將第一測量值和第二測量值進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，以確定飛行器的高度。本公開的技術(shù)方案能夠提高高度測量的精度。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種飛行器高度的確定方法、飛行器高度的確定裝置、飛行器系統(tǒng)和計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著無人機(jī)技術(shù)的進(jìn)步，將無人機(jī)應(yīng)用到物流行業(yè)越來越廣泛，隨之而來的安全性問題也越來越突出。因此，為了使得無人機(jī)在飛行中更加可靠、安全，多傳感器融合技術(shù)被應(yīng)用到了無人機(jī)導(dǎo)航、定位中。如何巧妙地搭配多個傳感器以發(fā)揮各自的優(yōu)勢，是研究的重點。在無人機(jī)控制中，位置控制主要關(guān)注無人機(jī)的高度，因此，對確定高度的要求更加嚴(yán)格。

相關(guān)技術(shù)主要是利用GPS與氣壓計配合確定無人機(jī)高度。

發(fā)明內(nèi)容

本公開的發(fā)明人發(fā)現(xiàn)上述相關(guān)技術(shù)中存在如下問題：GPS有可能測量精度不夠，且氣壓計有可能受地面影響嚴(yán)重，導(dǎo)致高度測量精度低。

鑒于此，本公開提出了一種飛行器高度的確定技術(shù)方案，能夠提高高度測量精度。

根據(jù)本公開的一些實施例，提供了一種飛行器高度的確定方法，包括：通過飛行器上安裝的慣性傳感器獲取所述飛行器的高度的第一測量值；判斷所述飛行器上安裝的GPS(Global Positioning System，全球定位系統(tǒng))是否滿足GPS可用條件；在滿足所述GPS可用條件的情況下，判斷所述飛行器上安裝的測距儀的是否滿足測距儀可用條件；在滿足所述測距儀可用條件的情況下，將所述測距儀的高度測量值作為第二測量值；在不滿足所述測距儀可用條件的情況下，將所述GPS的高度測量值作為所述第二測量值；將所述第一測量值和所述第二測量值進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，以確定所述飛行器的高度。

在一些實施例中，在不滿足所述GPS可用條件的情況下，將所述飛行器上安裝的測距儀的高度測量值、信標(biāo)的高度測量值或氣壓計的高度測量值中的一個作為所述第二測量值。

在一些實施例中，在不滿足所述GPS可用條件的情況下，判斷所述測距儀是否滿足所述測距儀可用條件；在滿足所述測距儀可用條件的情況下，將所述測距儀的高度測量值作為所述第二測量值；在不滿足所述測距儀可用條件的情況下，將所述氣壓計的高度測量值作為所述第二測量值。

在一些實施例中，在不滿足所述GPS可用條件的情況下，判斷所述信標(biāo)是否滿足信標(biāo)可用條件；在滿足所述信標(biāo)可用條件的情況下，將所述信標(biāo)的高度測量值作為所述第二測量值；在不滿足所述信標(biāo)可用條件的情況下，將所述氣壓計的高度測量值作為所述第二測量值。

在一些實施例中，在不滿足所述GPS可用條件的情況下，判斷所述測距儀是否滿足所述測距儀可用條件；在滿足所述測距儀可用條件的情況下，將所述測距儀的高度測量值作為所述第二測量值；在不滿足所述測距儀可用條件的情況下，判斷所述信標(biāo)是否滿足信標(biāo)可用條件；在滿足所述信標(biāo)可用條件的情況下，將所述信標(biāo)的高度測量值作為所述第二測量值；在不滿足所述信標(biāo)可用條件的情況下，將所述氣壓計的高度測量值作為所述第二測量值。

在一些實施例中，所述測距儀可用條件包括：所述測距儀的更新時間小于第一閾值；所述飛行器的當(dāng)前高度小于x倍的所述測距儀的量程，0<x<1；所述飛行器的水平方向速度小于第二閾值。

在一些實施例中，所述GPS可用條件包括：所述GPS的更新時間小于第三閾值；所述GPS已經(jīng)確定了初始定位點；所述GPS的測量精度滿足定位要求。