[發明專利]飛行器高度的確定方法、裝置和飛行器系統在審
| 申請號： | 201810920322.6 | 申請日： | 2018-08-14 |
| 公開（公告）號： | CN110375710A | 公開（公告）日： | 2019-10-25 |
| 發明（設計）人： | 霍盈盈 | 申請（專利權）人： | 北京京東尚科信息技術有限公司;北京京東世紀貿易有限公司 |
| 主分類號： | G01C5/00 | 分類號： | G01C5/00;G01C21/16;G01S19/47 |
| 代理公司： | 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所 11038 | 代理人： | 王莉莉 |
| 地址： | 100195 北京市海淀區杏石口路6*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 飛行器 第二測量 高度測量 測距儀 可用 第一測量 計算機可讀存儲介質 飛行器系統 慣性傳感器 導航技術 數據融合 | ||
1.一種飛行器高度的確定方法，包括：
通過飛行器上安裝的慣性傳感器獲取所述飛行器的高度的第一測量值；
判斷所述飛行器上安裝的全球定位系統GPS是否滿足GPS可用條件；
在滿足所述GPS可用條件的情況下，判斷所述飛行器上安裝的測距儀是否滿足測距儀可用條件；
在滿足所述測距儀可用條件的情況下，將所述測距儀的高度測量值作為第二測量值；
在不滿足所述測距儀可用條件的情況下，將所述GPS的高度測量值作為所述第二測量值；
將所述第一測量值和所述第二測量值進行數據融合，以確定所述飛行器的高度。
2.根據所述權利要求1項所述的確定方法，其中，所述測距儀可用條件包括：
所述測距儀的更新時間小于第一閾值；
所述飛行器的當前高度小于x倍的所述測距儀的量程，0<x<1；
所述飛行器的水平方向速度小于第二閾值。
3.根據所述權利要求1所述的確定方法，其中，所述GPS可用條件包括：
所述GPS的更新時間小于第三閾值；
所述GPS已經確定了初始定位點；
所述GPS的測量精度滿足定位要求。
4.根據所述權利要求1-3任一項所述的確定方法，還包括：
在不滿足所述GPS可用條件的情況下，將所述飛行器上安裝的測距儀的高度測量值、信標的高度測量值或氣壓計的高度測量值中的一個作為所述第二測量值。
5.根據所述權利要求4所述的確定方法，其中，在不滿足所述GPS可用條件的情況下，
判斷所述測距儀是否滿足所述測距儀可用條件；
在滿足所述測距儀可用條件的情況下，將所述測距儀的高度測量值作為所述第二測量值；
在不滿足所述測距儀可用條件的情況下，將所述氣壓計的高度測量值作為所述第二測量值。
6.根據所述權利要求4所述的確定方法，其中，在不滿足所述GPS可用條件的情況下，
判斷所述信標是否滿足信標可用條件；
在滿足所述信標可用條件的情況下，將所述信標的高度測量值作為所述第二測量值；
在不滿足所述信標可用條件的情況下，將所述氣壓計的高度測量值作為所述第二測量值。
7.根據所述權利要求4所述的確定方法，其中，在不滿足所述GPS可用條件的情況下，
判斷所述測距儀是否滿足所述測距儀可用條件；
在滿足所述測距儀可用條件的情況下，將所述測距儀的高度測量值作為所述第二測量值；
在不滿足所述測距儀可用條件的情況下，判斷所述信標是否滿足信標可用條件；
在滿足所述信標可用條件的情況下，將所述信標的高度測量值作為所述第二測量值；
在不滿足所述信標可用條件的情況下，將所述氣壓計的高度測量值作為所述第二測量值。
8.根據所述權利要求4所述的確定方法，其中，所述信標可用條件包括：
所述信標已經確定了初始定位點；
所述信標的測量精度滿足定位要求。
9.根據所述權利要求1-3任一項所述的確定方法，其中，
采用非線性濾波算法對所述第一測量值和所述第二測量值進行數據融合。
10.一種飛行器高度的確定裝置，包括：
接收器，用于通過飛行器上安裝的慣性傳感器獲取所述飛行器的高度的第一測量值；
處理器，用于
判斷所述飛行器上安裝的全球定位系統GPS是否滿足GPS可用條件；
在滿足所述GPS可用條件的情況下，判斷所述飛行器上安裝的測距儀是否滿足測距儀可用條件；
在滿足所述測距儀可用條件的情況下，將所述測距儀的高度測量值作為第二測量值；
在不滿足所述測距儀可用條件的情況下，將所述GPS的高度測量值作為所述第二測量值；
將所述第一測量值和所述第二測量值進行數據融合，以確定所述飛行器的高度。
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