[發明專利]一種自動擔架機器人

有效

• 申請號: 201810919366.7
• 申請日: 2018-08-14
• 公開（公告）號: CN108858243B
• 公開（公告）日: 2021-06-08
• 發明（設計）人: 王慧;王紅曄;王亨;其他發明人請求不公開姓名
• 申請（專利權）人: 王慧;王紅曄;王亨
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00
• 代理公司: 北京輕創知識產權代理有限公司 11212
• 代理人: 朱廣

1.一種自動擔架機器人，包括擔架體（1）、前行走部分（3）、后行走部分（2）、伸縮擔架（4）、限位機械臂（5），前行走部分（3）包括：連接座（301）、伸縮座（302）、回轉伸縮電缸（303）、第三電缸（304）、伸縮回轉座（305）、緩沖塊（306）、上伸縮管（307）、減震彈簧（308）、下回轉塊（309）、第四電缸（310）、行走帶箱（311）、帶輪（312）、履帶（313）、滾動軸承（314）、帶輪軸（315）、第三步進電機（316）、第三齒輪（317）、第四齒輪（318）、不完全齒輪（319）、第五齒輪（320）、第四步進電機（321）；后行走部分（2）包括：限位柱（201）、第一電缸（202）、聯接板（203）、第二電缸（204）、剎車板（205）、行走輪（206）、行走齒輪箱（207）、第一錐齒輪（208）、第一錐齒輪軸（209）、第一步進電機（210）、限位塊（211）、限位板（212）、第一齒輪（213）、第二齒輪（214）、第一齒輪軸（215）、第二錐齒輪（216）、第三錐齒輪（217）、第四錐齒輪（218）、第二步進電機（219）、第五錐齒輪（220）；伸縮擔架（4）包括：支撐板（401）、第五電缸（402）、壓板（403）、第五步進電機（404）、支撐柱（405）、固定塊（406）、第六齒輪（407）、齒條（408）、半擔架（409）、滾軸（410）、滾軸柱（411）；限位機械臂（5）包括：連接板（501）、第一轉軸（502）、第二轉軸（503）、限位板（504）、第六步進電機（505）；其特征在于：

擔架體（1）前部底端固連有前行走部分（3），后部底端固連有后行走部分（2），擔架體（1）中端固連有伸縮擔架（4），擔架體（1）前后桿上分別固連有一個限位機械臂（5）；

所述的后行走部分（2）的限位柱（201）套在擔架體（1）底部圓柱上，第一電缸（202）頂部固連在擔架體（1）底部圓柱上，第一電缸（202）底部固連在聯接板（203）上，限位柱（201）底部固連在聯接板（203）上，第一錐齒輪軸（209）頂部固連在聯接板（203）底部，第一錐齒輪軸（209）上固連有第一錐齒輪（208）和限位塊（211），與第一錐齒輪（209）嚙合的錐齒輪固連在第一步進電機（210）頂部，第一步進電機（210）固連在行走齒輪箱（207）上，限位板（212）固連在行走齒輪箱（207）上，第二電缸（204）固連在行走齒輪箱（207）上，剎車板（205）固連在第二電缸（24）頂部，行走輪（206）通過滾動軸承連接在行走齒輪箱（207）上，右側行走輪（206）的軸與第一齒輪（213）固連，第一齒輪軸（215）上安裝有第二齒輪（214）和第二錐齒輪（216），第一齒輪（213）與第二齒輪（214）嚙合，第二步進電機（219）上連接有第三錐齒輪（217）和第四錐齒輪（218），第三錐齒輪（217）與第二錐齒輪（216）嚙合，第五錐齒輪（220）與左側行走輪（206）的軸固連，第五錐齒輪（220）與第四錐齒輪（218）嚙合；

所述的前行走部分（3）的連接座（301）固連在擔架體（1）前端底部，連接座（301）上安裝有第四步進電機（321），第四步進電機（321）上安裝有第五齒輪（320），伸縮座（302）上安裝有不完全齒輪（319），不完全齒輪（319）與第五齒輪（320）嚙合，伸縮座（302）上固連有第三電缸（304），第三電缸（304）頂部固連有伸縮回轉座（305），回轉伸縮電缸（303）一端與伸縮座（302）連接，另一端與伸縮回轉座（305）連接，伸縮回轉座（305）上固連有上伸縮管（307），上伸縮管（307）與下回轉塊（309）通過減震彈簧（308）連接，伸縮回轉座（305）上安裝有第四電缸（310），第四電缸（310）頂部與行走帶箱（311）連接，帶輪軸（315）上固連有帶輪（312），帶輪軸（315）與行走帶箱（311）通過滾動軸承（314）連接，行走帶箱（311）安裝有第三步進電機（316），第三步進電機（316）上連接有第三齒輪（317），上部帶輪軸（315）上安裝有第四齒輪（318），第三齒輪（317）與第四齒輪（318）嚙合，履帶（313）纏繞在三個帶輪（312）上；

所述的伸縮擔架（4）的支撐板（401）安裝在擔架體（1）上，支撐板（401）下部固連有支撐柱（405），支撐柱（405）上固連有第五電缸（402），第五電缸（402）上固連有壓板（403），支撐柱（405）底部固連有固定塊（406），固定塊（406）上安裝有第五步進電機（404），第五步進電機（404）上安裝有第六齒輪（407），半擔架（409）上安裝有齒條（408），齒條（408）與第六齒輪（407）嚙合，半擔架（409）上固連有滾軸柱（411），滾軸柱（411）上安裝有若干滾軸（410）；

所述的限位機械臂（5）的連接板（501）固連在擔架體（1）上，第一轉軸（502）與連接板（501）通過第六步進電機（505）連接，第二轉軸（503）與第一轉軸（502）通過第六步進電機（505）連接，限位板（504）與第二轉軸（503）通過第六步進電機（505）連接。

2.如權利要求1所述的一種自動擔架機器人，其特征在于：所述的第一電缸（202）、第二電缸（204）、第一步進電機（210）、第二步進電機（219）、回轉伸縮電缸（303）、第三電缸（304）、第四電缸（310）、第三步進電機（316）、第四步進電機（321）、第五電缸（402）、第五步進電機（404）、第六步進電機（505）均通過控制箱來控制。